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龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利智能搬运小车路径搜索优化方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119085650B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411198157.X，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权智能搬运小车路径搜索优化方法、装置、设备及介质是由谢洁明;李东漫;陈奕中;黄茂龙;白泽龙;胡志炜;杨志景设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本智能搬运小车路径搜索优化方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种智能搬运小车路径搜索优化方法、装置、设备及介质，方法包括：将初始规划路径方案作为模拟退火算法的初始解，对初始解进行扰动以生成新的规划路径方案；确定新的规划路径方案相对应的目标函数值与当前规划路径方案的目标函数值之间的差值，采用模拟退火算法中的Metropolis准则根据差值将当前规划路径方案替换为新的规划路径方案；基于预设的快速温度下降函数计算确定模拟退火算法的当前温度，判断当前温度是否低于预设温度阈值，若低于，在所有迭代结果中选择路径最短的规划路径方案作为最终的规划路径方案。本申请能够准确快速剔除使小车陷入循环的路径方案，搜索出最快完成指定任务的路径方案。

本发明授权智能搬运小车路径搜索优化方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种智能搬运小车路径搜索优化方法，应用于多环嵌套封闭回路车间，其特征在于，包括： 响应智能搬运小车路径搜索优化指令，获取多环嵌套封闭回路车间内的可通行轨道集合、正在接通中的轨道集合、未接通轨道集合、已接通轨道集合、初始轨道以及目标轨道，所述未接通轨道集合表征接入正在接通中的轨道集合的轨道后未被选择的轨道； 采用预设的路径自生成算法中的贪心算法策略根据所述可通行轨道集合、正在接通中的轨道集合、未接通轨道集合、已接通轨道集合、初始轨道以及目标轨道，生成智能搬运小车的初始规划路径方案，其包括： 确定多环嵌套封闭回路车间内的可通行轨道集合、正在接通中的轨道集合、未接通轨道集合、已接通轨道集合、初始轨道以及目标轨道，其中，所述未接通轨道集合表征接通后未被选择的轨道集合，所述初始轨道为初始轨道，所述目标轨道为目标轨道； 确定智能搬运小车的目标轨道，从停车场的初始轨道开始，将加入到正在接通中的轨道集合中； 从初始轨道出发，根据贪心算法选择下一个轨道，通过检查轨道的可通达关系，选择一个可通达且未被访问的轨道； 对于每个选择的轨道，进行强取舍，如果从轨道和轨道中选择一个作为，则另一轨道将进入未接通轨道集合，以确定初始未接通轨道集合，重复执行此过程，直到正在接通中的轨道集合包含所有目标轨道，这时路径生成完成; 将完成的路径存储到已接通轨道集合中，将在路径生成过程中产生的未接通轨道集合存入未接通表格中； 从所述初始未接通轨道集合中选择第一个轨道作为新的起点，重复上述路径生成过程，生成新的路径，将完成的路径存储到已接通轨道集合中，并记录新的未接通轨道集合，继续执行，直到发现一个集合中的所有未接通元素与之前记录的初始未接通轨道集合一样，符合智能搬运小车的当前任务的规划路径方案生成完毕，以确定智能搬运小车的初始规划路径方案； 将所述初始规划路径方案作为模拟退火算法的初始解，对所述初始解进行扰动以生成新的规划路径方案； 确定新的规划路径方案相对应的目标函数值与当前规划路径方案的目标函数值之间的差值，采用模拟退火算法中的Metropolis准则根据所述差值将所述当前规划路径方案替换为所述新的规划路径方案； 基于预设的快速温度下降函数计算确定模拟退火算法的当前温度，判断所述当前温度是否低于预设温度阈值，若低于，在所有迭代结果中选择路径最短的规划路径方案作为最终的规划路径方案，以完成智能搬运小车路径的搜索优化。

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