浙江工业大学叶伟伟获国家专利权
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龙图腾网获悉浙江工业大学申请的专利基于3D视觉的深框工件抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115931B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411249379.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于3D视觉的深框工件抓取方法是由叶伟伟;汤福永;林庆晓;孙毅设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于3D视觉的深框工件抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D视觉的深框工件抓取方法，包括：基于虚拟环境构建机械臂在深框内的位姿关系式；基于位姿关系式对匹配成功位姿集合初步处理生成一个可抓取位姿集合和备选位姿集合；对可抓取位姿集合和备选位姿集合中的位姿进行归一化处理并算出对应目标函数值，通过排序取出最合适的抓取位姿。通过本发明的上述方法，后续路径规划中可去掉深框障碍物，从而使得路径规划效率更高，可快速判断匹配成功的工件是否可抓，并且能够提高清框率。
本发明授权基于3D视觉的深框工件抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于3D视觉的深框工件抓取方法，其特征在于，包括： S1、根据实际的机械臂与深框在虚拟环境中构建机械臂与深框模型，并将深框内的空间等分，对每一块等分空间进行机械臂姿态模拟，从而构建位姿关系式； S2、基于3D视觉获取深框内待抓取的各个工件的位姿，匹配机械臂能够对各个工件进行抓取的位姿；设定一个姿态边缘阈值，使用位姿关系式并基于边缘阈值对机械臂能够抓取工件的位姿进行筛选，生成工件的可抓取位姿集合； S3、对各个工件的抓取位姿集合中的位姿进行归一化处理并算出对应目标函数值，根据对应目标函数值对位姿进行排序后选取最优的抓取位姿，根据选取最优的抓取位姿对工件进行抓取； S4、在上一工件被抓取后，再次执行S2的操作生成剩余工件可抓取位姿集合，并判断可抓取位姿集合是否为空，若不为空则返回S3；若为空则抓取结束。
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