东南大学秦龙辉获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种带有指纹微结构的触觉指尖及触觉信息感知方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119115994B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411246162.3，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种带有指纹微结构的触觉指尖及触觉信息感知方法是由秦龙辉;史晓微;米轩锐;刘鹏;吕加冰;彭宇杰;张高宇设计研发完成，并于2024-09-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种带有指纹微结构的触觉指尖及触觉信息感知方法在说明书摘要公布了：本发明设计了一种带有指纹微结构的触觉指尖及触觉信息感知方法，整体结构模仿人类手指指尖的外形、结构和功能特征，采用柔性皮肤层‑触觉感知层‑刚性指骨的混合结构，共有四组敏感元件内嵌于柔性皮肤内，每组分别包含两个感知动态信号和静态信号的敏感元件，且位于不同的皮肤层深度。指腹表面设计有凸起的指纹微结构，可进一步增强触觉感知能力。该触觉指尖根据接触区域的不同，可利用指尖实现表面属性识别，利用指腹实现夹持及接触状态的感知。本发明的结构简单、工艺简洁、成本低，可以实现接触状态感知、物体表面识别、形状区分等多种功能，帮助机器人实现精准的力反馈控制。进一步地，本发明可安装到多种机械夹爪上，赋予其触觉感知能力。
本发明授权一种带有指纹微结构的触觉指尖及触觉信息感知方法在权利要求书中公布了：1.一种带有指纹微结构的触觉指尖，其特征在于，包括最外层的柔性材料层1，内嵌于柔性材料中央的刚性指骨2，所述柔性材料层1与刚性指骨2之间嵌有4组触觉敏感单元，上述四组触觉敏感单元中，其中三组分别分布于指纹区域下的指腹一侧和手指两侧；另外一组单独分布于靠近指尖顶端的指腹一侧，所述柔性材料层1的表面设计有凸起的指纹微结构5，所述指纹微结构5的指纹纹路下靠近指骨区域分布有三组触觉敏感单元； 所述触觉敏感单元共分为四组，每组触觉敏感单元由一个可对静态力信号做出响应的静态触觉敏感单元3和一个可对动态力信号做出响应的动态触觉敏感单元4构成，所述静态触觉敏感单元3的一侧紧贴刚性指骨2，另一侧嵌于柔性材料层1内；所述动态触觉敏感单元4全部内嵌于柔性材料层1，不与刚性指骨2相接触，所有触觉敏感单元的导线6均紧贴刚性指骨2走线，从指尖末端穿出手指。
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