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龙图腾网获悉东南大学申请的专利一种多臂系统远程操作的共享自治可重构控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119126536B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411197595.4，技术领域涉及：G05B9/03；该发明授权一种多臂系统远程操作的共享自治可重构控制方法是由李会军;陈力;缪天缘;季钦杰;宋爱国设计研发完成，并于2024-08-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多臂系统远程操作的共享自治可重构控制方法在说明书摘要公布了：一种多臂系统远程操作的共享自治可重构控制方法，构建可扩展的单手臂控制数学模型：将用户的手臂刚度指数和期望的末端执行器姿态作为参考发送给机器人控制器，并通过可变笛卡尔阻抗控制器计算期望的关节力矩。构建多机械臂控制模式：协调控制模式允许末端执行器之间任何可能的相对姿态，通过共享数据库和分布式控制实现多机器人之间的协同作业；独立控制模式则通过任意数量的机器人末端执行器模仿人的手的运动，实现独立作业和灵活控制。设计控制策略转换协议：制定了控制策略之间的转换协议和工作原理，使用户能够直观地控制多机械手系统。本发明以实现任意数量机械手的协调与独立控制，提高系统的灵活性和适应性。

本发明授权一种多臂系统远程操作的共享自治可重构控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多臂系统远程操作的共享自治可重构控制方法，具体如下，其特征在于： 1构建了可扩展的单手臂控制数学模型； 所述步骤1可扩展的单手臂控制数学模型具体如下； 使用远程阻抗控制来调节每个机器人的运动和动态行为，将用户的手臂刚度指数和期望的末端执行器姿态作为参考发送给机器人控制器，所需的姿势框架，机器人基架，用姿态坐标表示，为机架在时刻t的齐次变换矩阵，定义为公式1： 1 其中、分别为旋转矩阵和位置向量，发送给机器人控制器的末端执行器期望的刚度矩阵定义如公式2： 2 其中和分别表示所需的一维线性刚度和旋转刚度，与用户刚度指标成比例设置，因此，期望的关节力矩由可变笛卡尔阻抗控制器计算为公式3： 3 其中是关节位置向量，通过离线传感测量标定操作过程中的力反馈数据，并根据操作类型与对象的差异，形成力反馈建模，为机械臂雅可比矩阵，是期望姿态和实际姿势之间的位置和方向误差矢量，是它的时间导数，是可变刚度，为末端执行器的阻尼矩阵，通过与的关系来定义，是关节质量矩阵，是离心科里奥利项，表示重力补偿扭矩的贡献，是用于控制机器人冗余度的零空间阻抗，满足公式4： 4 公式4和分别为关节位置误差和速度误差，和是关节空间刚度矩阵和阻尼矩阵，为了迫使关节远离它们的位置限制，设为0，但这可以根据需要进行更改，优化内部机器人配置，而不是任务目的或避免与环境发生冲突，是零空间投影，满足公式5： 5 其中表示是伪逆算子； 2构建了多机械臂控制模式； 3设计了这些单元的工作原理和相互转换时所采用的协议； 4根据多机械臂控制需要构建独立控制； 5根据多机械臂控制需要构建协调控制。

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