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龙图腾网获悉哈尔滨工业大学申请的专利基于全向轮的球体支撑结构及球形三轴航天器实验平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119146320B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411292072.8，技术领域涉及：F16M11/14；该发明授权基于全向轮的球体支撑结构及球形三轴航天器实验平台是由刘延芳;宋以拓;齐乃明;王旭;孙健航;周芮;刘沐航设计研发完成，并于2024-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于全向轮的球体支撑结构及球形三轴航天器实验平台在说明书摘要公布了：基于全向轮的球体支撑结构及球形三轴航天器实验平台，解决了现有支撑结构不能使球体在固定位置自由转动的问题，属于航天科普设备领域。本发明球体支撑结构，包括三个支撑腿；三个支撑腿呈圆周分布，相邻两个支撑腿之间的圆心角为120°；每个支撑腿上设置有全向轮；球体结构放置在三个支撑腿的全向轮上。本发明还提供一种球体结构，具体为球形三轴航天器实验平台，包括球壳、骨架结构、控制系统和三个飞轮执行器，骨架结构为正方体的外接球；骨架结构固定在球壳内壁上；控制系统和飞轮执行器位于骨架结构内部，三个飞轮执行器设置在同一顶点的三个面对应叉状元件的中心位置处；控制系统分布在其他三个面对应叉状元件的中心位置处。

本发明授权基于全向轮的球体支撑结构及球形三轴航天器实验平台在权利要求书中公布了：1.球形三轴航天器实验平台，其特征在于，所述实验平台包括球体结构和基于全向轮的球体支撑结构，基于全向轮的球体支撑结构包括三个支撑腿；三个支撑腿呈圆周分布，相邻两个支撑腿之间的圆心角为120°； 每个支撑腿上设置有全向轮；球体结构放置在三个支撑腿的全向轮上；球体结构包括球壳、骨架结构、控制系统、三个飞轮执行器和骨架结构包括六个叉状元件和八个圆盘状元件； 八个圆盘状元件分别位于正方体的八个顶点，六个叉状元件分别位于所述正方体的六个面内，每个叉状元件有四个叉头，每个圆盘状元件均与相邻的四个叉头固定连接，形成所述骨架结构，骨架结构为所述正方体的外接球； 骨架结构固定在球壳内壁上； 控制系统和位于骨架结构内部，六个叉状元件的中心位置用于固定载荷，三个飞轮执行器设置在同一顶点的三个面对应叉状元件的中心位置处；控制系统分布在其他三个面对应叉状元件的中心位置处； 控制系统包括电池、驱动模块和主控板分别设置在一个面的叉状元件的中心位置处，电池为驱动模块、主控板和三个飞轮执行器供电，主控板用于控制驱动模块，驱动模块用于驱动三个飞轮执行器； 所述驱动模块包括三个驱动板，用于分别驱动三个飞轮执行器； 每个飞轮执行器包括无刷电机、反作用飞轮和磁编码器； 无刷电机带动反作用飞轮转动，产生反作用力矩，磁编码器采集无刷电机的转速信息，发送给驱动板。

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