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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于视觉标签的优化定位方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119152026B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411107072.6，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于视觉标签的优化定位方法及装置是由陈昊宇;董延超;李文轩设计研发完成，并于2024-08-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉标签的优化定位方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于视觉标签的优化定位方法及装置，其中优化定位方法包括：识别目标区域中设定的视觉标签，提取视觉标签预设范围内的候选特征线，并对候选特征线赋予语义信息，语义信息包括第一属性、第二属性和第三属性；对第一属性为是视觉标签特征线的候选特征线进行筛选，依据第二属性筛选出视觉标签ID相同的所有特征线，按照第三属性对所有特征线进行图优化处理，得到在视觉标签坐标系下所有特征线的3D普吕克坐标；将所有特征线的3D普吕克坐标从视觉坐标系转换为相机坐标系，对所有特征线进行线到面的约束优化处理，实现视觉标签的定位；优化装置用于实现上述方法。与现有技术相比，本发明具有定位更准确等优点。

本发明授权一种基于视觉标签的优化定位方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉标签的优化定位方法，其特征在于，该方法包括： 预处理：识别目标区域中设定的视觉标签，提取视觉标签预设范围内的候选特征线，并对所述候选特征线赋予语义信息，所述语义信息包括第一属性、第二属性和第三属性；所述第一属性为是否是视觉标签特征线，所述第二属性为视觉标签ID，所述第三属性为特征线序号；所述的第一属性的获取方法为，采用LSD算法对所述候选特征线进行判断，所述判断的方法为：若所述候选特征线的两个端点与端点对应的最邻近的两个角点之间的点间距均小于设定阈值，设定该候选特征线的第一属性为视觉标签特征线；若所述候选特征线的两个端点与端点对应的最邻近的两角点之间的点间距大于或等于设定阈值，不对该候选特征线设置第一属性； 获取3D普吕克坐标：对第一属性为视觉标签特征线的候选特征线进行筛选，依据所述第二属性筛选出视觉标签ID相同的所有特征线，按照所述第三属性对所述的所有特征线进行图优化处理，得到在视觉标签坐标系下所述的所有特征线的3D普吕克坐标； 线到面约束优化处理：将所述的所有特征线的3D普吕克坐标从视觉坐标系转换为相机坐标系，对所述所有特征线进行线到面的约束优化处理，实现视觉标签的定位。

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