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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七一九研究所申请的专利一种多智能体集群轨迹跟踪控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119165767B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411279092.1，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权一种多智能体集群轨迹跟踪控制方法及装置是由丰星星;魏伟;陈虎;李幸群;王万研;宋清华;吴恒亮;张煜设计研发完成，并于2024-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体集群轨迹跟踪控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供一种多智能体集群轨迹跟踪控制方法及装置，本申请涉及集群控制的技术领域，方法包括：获取多智能体集群包含多个智能体的位置以及速度；基于智能体之间的距离，确定智能体的凝聚力以及阻尼力，其中，凝聚力用于避免智能体之间发生碰撞，阻尼力用于控制多个智能体的运动一致性；基于智能体的位置以及速度，确定多智能体集群的虚拟中心；基于虚拟中心的中心速度以及中心位置，确定多智能体集群的导航力，导航力用于控制多智能体集群的运动轨迹；根据凝聚力、阻尼力以及导航力，确定智能体的轨迹跟踪控制输入。能够提高多智能体集群轨迹跟踪控制的精准度。

本发明授权一种多智能体集群轨迹跟踪控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种多智能体集群轨迹跟踪控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取多智能体集群包含多个智能体的位置以及速度； 基于所述智能体之间的距离，确定所述智能体的凝聚力以及阻尼力，其中，所述凝聚力用于避免所述智能体之间发生碰撞，所述阻尼力用于控制多个所述智能体的运动一致性； 基于所述智能体的位置以及速度，确定所述多智能体集群的虚拟中心； 基于所述虚拟中心的中心速度以及中心位置，确定所述多智能体集群的导航力，所述导航力用于控制所述多智能体集群的运动轨迹； 根据所述凝聚力、所述阻尼力以及所述导航力，确定所述智能体的轨迹跟踪控制输入； 所述基于所述虚拟中心的中心速度以及中心位置，确定所述多智能体集群的导航力，具体包括： 获取预设目标点的目标速度以及目标位置，所述目标点为所述多智能体集群的预设运动轨迹上的任意一点； 基于所述目标速度、所述目标位置、所述中心速度以及所述中心位置，确定所述导航力，具体通过如下公式表示： 其中，fin为所述多智能体集群的导航力，qi为任意一个智能体的位置，pi为所述任意一个智能体的速度，e1、e2、e3以及e4为控制参数，qN+1为所述中心位置，pN+1为所述中心速度，qA为所述目标位置，pA为所述目标速度。

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