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龙图腾网获悉华东师范大学申请的专利一种针对ROS2通信安全漏洞的检测方法、检测系统及其应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119210746B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310766643.6，技术领域涉及：H04L9/40；该发明授权一种针对ROS2通信安全漏洞的检测方法、检测系统及其应用是由郭建;杨硕设计研发完成，并于2023-06-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种针对ROS2通信安全漏洞的检测方法、检测系统及其应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种针对ROS2通信安全漏洞的检测方法。所述方法包括以下步骤：根据DDSDiscovery协议，获取全部所需扫描的UDP端口，然后在目标局域网内进行UDP端口扫描，获取ROS2应用程序所在的通信域ID；根据得到的通信域ID，对通信域进行ROS2基本信息扫描，获取ROS2应用程序通信的基本信息；根据步骤二中得到的基本信息，分别对所有扫描到的话题、服务、动作进行漏洞检测，分析其安全性，并生成检测报告；合并上述获得的话题和或服务和或动作的安全性检测报告，生成完整的ROS2的安全性报告。本发明还公开了实现上述检测方法的检测系统，以及上述检测方法或检测系统在ROS2通讯安全漏洞检测方面的应用。

本发明授权一种针对ROS2通信安全漏洞的检测方法、检测系统及其应用在权利要求书中公布了：1.一种针对ROS2通信安全漏洞的检测方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一：根据DDSDiscovery协议，获取全部所需扫描的UDP端口，然后在目标局域网内进行UDP端口扫描，获取ROS2应用程序所在的通信域ID； 步骤二：根据步骤一中得到的通信域ID，对通信域进行ROS2基本信息扫描，获取ROS2应用程序通信的基本信息；所述基本信息包括：节点基本信息、话题基本信息、服务基本信息与动作基本信息； 步骤三：根据步骤二中得到的话题基本信息，对所有扫描到的话题进行漏洞检测，分析其安全性，并生成检测报告； 和或， 根据步骤二中得到的服务基本信息，对所有扫描到的服务进行漏洞检测，分析其安全性，并生成检测报告； 和或， 根据步骤二中得到的动作基本信息，对所有扫描到的动作进行漏洞检测，分析其安全性，并生成检测报告； 步骤四：合并步骤三中获得的话题和或服务和或动作的安全性检测报告，生成完整的ROS2的安全性报告。

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