广州汽车集团股份有限公司黄明亮获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆横向控制方法及其装置、存储介质、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119218204B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202310801707.1，技术领域涉及：B60W30/045；该发明授权一种车辆横向控制方法及其装置、存储介质、电子设备是由黄明亮;王玉龙;谢延鹏;罗婳;严亮;姜山设计研发完成，并于2023-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆横向控制方法及其装置、存储介质、电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆横向控制方法及其装置、存储介质、电子设备，包括：根据当前最小转弯半径从规划轨迹中选择一个轨迹点作为预瞄点；根据当前最小转弯半径确定车辆从当前车辆位置移动到预瞄点所需要的第一前轮转角；根据当前车辆航向角、预瞄点的车辆航向角确定车辆从当前车辆位置移动到预瞄点所需要的第二前轮转角；根据第一前轮转角、第二前轮转角、上一次输出的前轮转角控制量、当前车辆前轮转角、转角修正系数确定当前前轮转角控制量，并判断当前前轮转角控制量是否满足要求；若是，则输出当前前轮转角控制量；若否，则调整转角修正系数直至获得满足要求的当前前轮转角控制量，并输出。本申请能够在车辆横向控制中兼顾控制精度和算力开销。
本发明授权一种车辆横向控制方法及其装置、存储介质、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种车辆横向控制方法，其特征在于，所述方法包括： 根据当前最小转弯半径从规划轨迹中选择一个轨迹点作为预瞄点；所述规划轨迹包括多个轨迹点以及每个轨迹点对应的位置和车辆航向角； 根据所述当前最小转弯半径确定车辆从当前车辆位置移动到所述预瞄点所需要的第一前轮转角； 根据当前车辆航向角、预瞄点的车辆航向角确定车辆从所述当前车辆位置移动到所述预瞄点所需要的第二前轮转角； 根据第一前轮转角、第二前轮转角、上一次输出的前轮转角控制量、当前车辆前轮转角、转角修正系数确定当前前轮转角控制量，若所述当前前轮转角控制量满足预设的横向偏差控制要求，则输出所述当前前轮转角控制量。
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