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龙图腾网获悉西安电子科技大学申请的专利一种基于雷达回波的无先验信息三维坐标系配准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119224709B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411643973.7，技术领域涉及：G01S7/40；该发明授权一种基于雷达回波的无先验信息三维坐标系配准方法是由左磊;李想;禄晓飞;孙李斌;胡娟;卓娅玲设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于雷达回波的无先验信息三维坐标系配准方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于雷达回波的无先验信息三维坐标系配准方法，通过对两个雷达获取到的目标回波信号进行动目标检测得到两个雷达的距离‑多普勒域信号，筛选其中幅值最高的单元并进一步得到雷达的距离‑多普勒域索引，通过转换公式对距离‑多普勒域索引进行配准，根据配准后的距离‑多普勒域索引建立目标函数并通过遗传算法求解，最终通过梯度下降优化高效准确地得到雷达A与雷达B之间旋转矩阵和平移向量的参数。

本发明授权一种基于雷达回波的无先验信息三维坐标系配准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于雷达回波的无先验信息三维坐标系配准方法，其特征在于，包括以下步骤： 初始场景设置步骤：建立包括目标、雷达A和雷达B的初始场景，通过雷达A和雷达B分别对目标进行检测得到雷达A的目标回波信号和雷达B的目标回波信号； 动目标检测步骤：对雷达A的目标回波信号和雷达B的目标回波信号分别进行动目标检测得到雷达A的距离-多普勒域信号和雷达B的距离-多普勒域信号； 所述动目标检测包括：将雷达A的目标回波信号和雷达B的目标回波信号分别按照距离单元进行划分，对距离单元内的慢时间信号进行离散傅里叶变换计算得到第一一维频谱和第二一维频谱；根据第一一维频谱和距离单元确定雷达A的距离-多普勒域信号，根据第二一维频谱和距离单元雷达B的距离-多普勒域信号距离-多普勒域信号； 筛选及配准步骤：对雷达A的距离-多普勒域信号和雷达B的距离-多普勒域信号分别进行筛选得到雷达A的目标回波信号的幅值最高单元和雷达B的目标回波信号的幅值最高单元，根据目标回波信号的幅值最高单元分别确定目标在雷达A坐标系下的距离-多普勒域索引和雷达B坐标系下的距离-多普勒域索引，依据转换公式将和分别配准得到雷达A的目标回波信号在雷达B中对应的距离-多普勒域索引和雷达B的目标回波信号在雷达A中对应的距离-多普勒域索引； 所述转换公式包括将目标在雷达B坐标下转换到雷达A坐标下的转换公式和将目标在雷达A坐标下转换到雷达B坐标下的转换公式； 所述将目标在雷达B坐标下转换到雷达A坐标下的转换公式为： 所述将目标在雷达A坐标下转换到雷达B坐标下的转换公式为： 其中，PA为雷达A坐标系下的目标，PB为雷达B坐标系下的目标，R为雷达A和雷达B之间的3×3维旋转矩阵，r为雷达A与雷达B之间3×1维的平移向量； 取整步骤：通过取整公式对和分别取整得到取整后的距离-多普勒域索引和； 目标函数设置及求解步骤：根据和设置目标函数；使用遗传算法对目标函数进行计算求解得到决定雷达A与雷达B之间旋转矩阵的参数和雷达A与雷达B之间平移向量的参数； 梯度下降优化步骤：对决定雷达A与雷达B之间旋转矩阵的参数和雷达A与雷达B之间平移向量的参数通过梯度下降法进行优化得到优化后的决定雷达A和雷达B之间旋转矩阵和雷达A与雷达B之间平移向量的参数。

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