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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于变刚度虚拟墙和阻尼力场的双臂遥操作系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119238501B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411317341.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于变刚度虚拟墙和阻尼力场的双臂遥操作系统及方法是由宋爱国;严一冰;何牧天;李会军设计研发完成，并于2024-09-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于变刚度虚拟墙和阻尼力场的双臂遥操作系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于变刚度虚拟墙和阻尼力场的双臂遥操作系统及方法，由主端和从端构成,主端包括双手控器、人机交互界面、虚拟场景生成单元和计算单元，从端包括双机械臂、视觉与深度传感器，其中计算单元用于接收主端双手控器的控制指令，经过主端虚拟墙和阻尼力场算法后，生成从端的双机械臂控制指令，将力反馈传递至主端的双手控器，将深度信息和视觉信息传递给虚拟场景生成模块。本系统及方法在主端通过手控器以力反馈的形式向操作者进行碰撞预警，设置动态安全系数实时更新虚拟墙的刚度，根据变刚度虚拟墙设置阻尼力场，也增加双臂遥操作过程中人机交互的体验，实现双臂之间、主端与从端、主端与操作者之间自然有效的交互，避免双臂遥操作过程碰撞、误操作发生的可能性。

本发明授权基于变刚度虚拟墙和阻尼力场的双臂遥操作系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于变刚度虚拟墙和阻尼力场的双臂遥操作系统，其特征在于:由主端和从端构成,所述主端包括双手控器、人机交互界面、虚拟场景生成单元和计算单元；所述从端包括双机械臂、视觉与深度传感器；其中， 所述双机械臂：用于实现遥操作场景任务； 所述视觉与深度传感器：用于获取作业环境信息和距离信息，提供接近觉信息给主端的计算单元，用于场景的三维重建； 所述双手控器：与从端的双机械臂相对应，用于提供双机械臂的控制指令并对操作者提供力反馈； 所述虚拟场景生成单元：用于将获取的作业环境信息，经过计算单元处理后生成虚拟现实场景，并将虚拟现实场景输出至人机交互界面； 所述人机交互界面：用于提供遥操作人机交互接口，将虚拟场景生成单元生成的虚拟现实场景反馈给操作者； 所述计算单元：用于接收主端双手控器的控制指令和机械臂当前状态，根据机械臂状态经过主端虚拟墙和阻尼力场算法后，生成从端的双机械臂控制指令，将力反馈传递至主端的双手控器，将深度信息和视觉信息传递给虚拟场景生成单元； 变刚度虚拟墙和阻尼力场的设置方法如下：结合当前双臂姿态，实时生成两个变刚度动态虚拟墙，所述变刚度动态虚拟墙垂直于作业平面，分别对应两台机械臂；根据生成的虚拟墙和其刚度，设置对应阻尼力场，所述阻尼力场包含虚拟墙及周围区域；其中， 虚拟墙由动态安全系数确定虚拟墙刚度，当动态安全系数时，虚拟墙完全不可穿透；当动态安全系数时，虚拟墙不存在；当动态安全系数介于0至1之间，虚拟墙处于变刚度状态； 动态安全系数与机械臂移动速度因素、当前操作任务预设安全系数、环境因素和机械臂当前位置与工作空间关系的位置因素相关，具体为： ； 其中，是各因素的权重;机械臂移动速度因素,由当前移动速度通过机械臂的反馈信息获得，是机械臂最大移动速度；属于0到1。

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