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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于激光点云与视觉图像融合的桥梁表观病害检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119246518B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411368138.7，技术领域涉及：G01N21/88；该发明授权基于激光点云与视觉图像融合的桥梁表观病害检测方法及系统是由严煜杰;李宇凡;冯东明;吴刚设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于激光点云与视觉图像融合的桥梁表观病害检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于激光点云与视觉图像融合的桥梁表观病害检测方法及系统，方法包括：采用标定后的激光雷达与相机进行同步数据采集，获取桥梁表观的三维激光点云与二维视觉图像；通过映射模型将三维激光点云投影至二维视觉图像平面生成点云前视图；采用预设目标检测模型识别二维视觉图像中的病害，并为每个病害生成分割掩膜；从点云前视图中筛选出位于分割掩膜内的点，得到潜在病害三维点云；使用光线追踪过滤潜在病害三维点云中因局部遮挡产生的误差点，得到真实病害三维点云；将真实病害三维点云的深度信息分配给对应的像素点，生成病害分割掩膜区域的深度图，进而对病害物理尺寸进行量化计算；将真实病害三维点云数据以及病害物理尺寸显示。本发明效率高、精度高。

本发明授权基于激光点云与视觉图像融合的桥梁表观病害检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于激光点云与视觉图像融合的桥梁表观病害检测方法，其特征在于，包括如下步骤： 1对激光雷达与相机进行联合标定，并采用标定后的激光雷达与相机进行同步数据采集，获取桥梁表观的三维激光点云与二维视觉图像； 2建立三维激光点云与二维视觉图像间的映射模型，并通过映射模型将桥梁表观的三维激光点云投影至二维视觉图像平面上生成点云前视图； 3采用预设目标检测模型识别二维视觉图像中的病害，并为每个病害生成像素级的分割掩膜，其中，所述预设目标检测模型为训练好的神经网络模型； 4从所述点云前视图中筛选出位于分割掩膜内的点，将筛选出的点转换到世界坐标系下，得到潜在病害三维点云； 5使用光线追踪过滤潜在病害三维点云中因局部遮挡产生的误差点，得到真实病害三维点云； 6将真实病害三维点云的深度信息分配给二维视觉图像中对应像素点，其中，对于缺乏深度信息的像素点，通过加权线性插值估算该点的深度，从而生成病害分割掩膜区域的深度图； 7根据深度图，对病害物理尺寸进行量化计算； 8将真实病害三维点云数据以及病害物理尺寸在桥梁的三维激光点云数据中进行显示； 其中，步骤5具体包括： 5.1在世界坐标系下，计算相机光心与潜在病害三维点云中每个点之间的直线； 5.2对每条直线，计算其与剩余所有直线间的空间角度，选取空间角度小于角度阈值的点作为候选病害点，其中，角度阈值根据激光雷达的空间分辨率确定； 5.3根据三维激光点云的高程信息，计算所有候选病害点的深度，并计算所有候选病害点的深度的平均值； 5.4将深度小于或等于平均值的候选病害点作为真实病害点，将所有真实病害点形成真实病害三维点云。

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