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龙图腾网获悉中国第一汽车股份有限公司申请的专利自车预测轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119261954B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411503139.8，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权自车预测轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质是由于小洲;栗海兵;曲白雪;李采薇;杨航;杨百玉设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本自车预测轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自车预测轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域。该方法包括：确定自车预测轨迹的当前轨迹点；计算当前轨迹点的第一系数、第二系数、第三系数和第四系数；对三阶Bezier曲线初始公式进行更新，得到当前轨迹点的三阶Bezier曲线预测公式；根据第四系数，确定目标轨迹点的目标位置；根据预设时间间隔和三阶Bezier曲线预测公式，计算目标轨迹点的目标速度和目标加速度；将目标轨迹点更新为当前轨迹点，返回计算当前轨迹点对应的第一系数、第二系数、第三系数和第四系数的步骤，直至目标轨迹点的数量达到预设轨迹点数量，根据各目标轨迹点，生成自车预测轨迹。本发明实施例的技术方案可以提高自车预测轨迹的准确度。

本发明授权自车预测轨迹预测方法、装置、电子设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种自车预测轨迹预测方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前车辆的当前位置、当前速度、当前加速度、预设时间间隔、预设轨迹点数量和三阶Bezier曲线初始公式，并确定当前车辆的自车预测轨迹的当前轨迹点； 根据所述当前位置，确定所述当前轨迹点对应的第一系数； 计算所述当前车辆，按照所述当前速度和所述当前加速度，从所述当前位置开始行驶所述预设时间间隔后的参考位置； 获取所述当前位置的第一权重和所述参考位置的第二权重； 采用所述第一权重和所述第二权重，对所述第一系数、所述当前位置和所述参考位置进行加权求和，得到所述当前轨迹点对应的第四系数； 对所述三阶Bezier曲线初始公式进行求导，并根据所述第一系数和所述当前速度，计算所述当前轨迹点对应的第二系数； 对所述三阶Bezier曲线初始公式进行二次求导，并根据所述第一系数、所述第二系数和所述当前加速度，计算所述当前轨迹点对应的第三系数； 根据所述第一系数、所述第二系数、所述第三系数和所述第四系数，对所述三阶Bezier曲线初始公式进行更新，得到所述当前轨迹点对应的三阶Bezier曲线预测公式； 根据所述第四系数，确定目标轨迹点的目标位置；其中，所述目标轨迹点与所述当前轨迹点间隔预设时间间隔； 根据所述预设时间间隔和所述三阶Bezier曲线预测公式，计算所述目标轨迹点的目标速度和目标加速度； 将所述目标轨迹点更新为所述当前轨迹点，返回执行根据所述当前位置、所述当前速度和所述当前加速度，计算所述当前轨迹点对应的第一系数、第二系数、第三系数和第四系数的步骤，直至所述目标轨迹点的数量达到所述预设轨迹点数量，根据各所述目标轨迹点的所述目标位置、所述目标速度和所述目标加速度，生成所述当前车辆的自车预测轨迹。

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