东南大学宋爱国获国家专利权
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龙图腾网获悉东南大学申请的专利基于单相位测量偏折术与触觉感知融合的镜面物体检测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119268572B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411575905.1，技术领域涉及：G01B11/06；该发明授权基于单相位测量偏折术与触觉感知融合的镜面物体检测方法及系统是由宋爱国;胡慧然;谢雨臻;李会军设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于单相位测量偏折术与触觉感知融合的镜面物体检测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于单相位测量偏折术与触觉感知融合的镜面物体检测方法及系统，通过Mono‑PMD系统向镜面物体表面投射带有固定相移的条纹图案，利用相机捕捉镜面区域的条纹变形，获取表面相对高度信息；引入触觉传感器，直接测量关键点的绝对高度，克服Mono‑PMD只能提供相对高度，存在高度与梯度的二义性问题；然后基于触觉传感器获取的高度数据，使用多项式拟合方法，将视觉测量的相对高度与触觉检测的绝对高度相结合，最终实现对整个镜面物体的三维形貌重建。本方明方法有效解决了高度与梯度二义性的问题，还通过多项式拟合提高三维重建的精度和效率。
本发明授权基于单相位测量偏折术与触觉感知融合的镜面物体检测方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于单相位测量偏折术与触觉感知融合的镜面物体检测方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、镜面区域识别：利用相机拍摄镜面物体的反射图像，识别镜面区域； S2、相位信息获取：通过相位测量偏折术PMD获取镜面物体表面的相位信息，所述相位信息至少包括相位梯度数据； S3、相位解包与梯度计算：采用质量引导的相位解包算法对步骤S2获取的相位信息进行解包，并进行梯度计算； S4、计算相对高度：通过积分方法，根据相位梯度数据恢复出镜面物体的相对高度； S5、触觉检测获取绝对高度：使用触觉传感器进行绝对高度测量，转换后获得世界坐标系下的高度； S6、视触融合：将步骤S4计算获得的视觉测量的相对高度数据与步骤S5获得的绝对高度数据进行融合，使用最小二乘法拟合多项式，通过拟合得到物体表面的整体三维形貌； S7、三维高度数据输出：输出融合后的三维高度数据，生成高反光镜面物体的三维形貌信息，完成镜面物体的检测。
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