同济大学范佳琦获国家专利权
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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种自动驾驶车辆轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119283896B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411367472.0，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种自动驾驶车辆轨迹规划方法是由范佳琦;吴建华;王于厪;黄昭彦;褚洪庆;高炳钊;陈虹设计研发完成，并于2024-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种自动驾驶车辆轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划方法，该方法包括：采用端到端分支从自动驾驶多模态数据中提取出驾驶场景的全面时空信息表示，预测生成未来设定时段内自车预测的轨迹序列；采用视觉语言模型分支将与文本指令相关的视觉特征嵌入到大语言模型中，预测得到未来设定时段内若干条不同的轨迹序列；根据损失值大小以及当前驾驶场景的危险态势对两个分支输出的轨迹序列进行融合，得到最终的规划轨迹。与现有技术相比，本发明具有安全可靠性高的优点。
本发明授权一种自动驾驶车辆轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自动驾驶车辆轨迹规划方法，其特征在于，该方法包括： 端到端分支：对自动驾驶多模态数据进行特征提取得到驾驶场景的全面时空信息表示；对驾驶场景的全面时空信息表示进行多尺度特征学习捕获各交通参与者特征以及道路基础特征，通过交互网络提取出驾驶场景下交通参与者的交互特征；结合自车历史动态信息和驾驶场景下交通参与者的交互特征，采用时序预测模块对自车驾驶轨迹进行概率分布预测；根据驾驶场景的全面时空信息表示以及概率分布预测结果，生成未来设定时段内自车预测的轨迹序列； 视觉语言模型分支：从自动驾驶图像数据中提取到与文本指令相关的视觉特征，通过适配网络将视觉特征嵌入到大语言模型中，结合编码提示语，以结构化文本形式输出对驾驶场景的环境理解，预测未来设定时段内若干条不同的轨迹序列； 端到端分支与视觉语言模型分支的融合：将端到端分支输出的轨迹序列分别与视觉语言模型分支输出的每一条轨迹序列计算损失值，根据损失值大小以及当前驾驶场景的危险态势对两个分支输出的轨迹序列进行融合，得到最终的规划轨迹。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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