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龙图腾网获悉深圳市光鉴科技有限公司;重庆光鉴傲深科技有限公司申请的专利一种适用于机器人的水质判断方法、系统、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119310248B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411415231.9，技术领域涉及：G01N33/18；该发明授权一种适用于机器人的水质判断方法、系统、设备及存储介质是由黄龙祥;彭勇;周响南;汪博;朱力;吕方璐设计研发完成，并于2024-10-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于机器人的水质判断方法、系统、设备及存储介质在说明书摘要公布了：一种适用于机器人的水质判断方法、系统、设备及存储介质，其中方法包括：步骤S1：控制机器人到达第一位置，获得水下目标物体的第一散斑图像，并根据所述第一散斑图像计算得到第一深度；步骤S2：移动所述机器人到达第二位置，获得所述水下目标物体的第二散斑图像，并根据所述第二散斑图像计算得到第二深度；步骤S3：提取所述第一散斑图像中的散斑区域，得到第一亮度；提取所述第二散斑图像中的散斑区域，得到第二亮度；步骤S4：根据所述第一亮度、所述第一深度、所述第二亮度和所述第二深度计算得到水体衰减系数。本发明利用不同距离下的散斑图像计算水体的衰减系数，适用于水下机器人，具有操作简单，成本低，易扩展等优点。

本发明授权一种适用于机器人的水质判断方法、系统、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种适用于机器人的水质判断方法，其特征在于，包括： 步骤S1：控制机器人到达第一位置，获得水下目标物体的第一散斑图像，并根据所述第一散斑图像计算得到第一深度； 步骤S2：移动所述机器人到达第二位置，获得所述水下目标物体的第二散斑图像，并根据所述第二散斑图像计算得到第二深度；其中，所述第一位置和所述第二位置距离所述水下目标物体的距离不同； 步骤S3：提取所述第一散斑图像中的散斑区域，得到第一亮度；提取所述第二散斑图像中的散斑区域，得到第二亮度； 步骤S4：根据所述第一亮度、所述第一深度、所述第二亮度和所述第二深度计算得到水体衰减系数； 其中，步骤S3包括： 步骤S31：提取所述第一散斑图像中的第一散斑区域，提取所述第二散斑图像中的第二散斑区域； 步骤S32：对所述第一散斑区域和所述第二散斑区域配对，以得到对应散斑之间的对应关系； 步骤S33：在所述第一散斑区域根据所述对应关系得到第三散斑区域，并计算得到第一亮度；在所述第二散斑区域根据所述对应关系得到第四散斑区域，并计算得到第二亮度； 步骤S33包括： 步骤S331：根据所述第一散斑区域的位置和所述第二散斑图像的位置进行配对，得到第一对应关系； 步骤S332：根据所述第一对应关系计算对应散斑的深度值差值及深度值差值均值； 步骤S333：将所述深度值差值与所述深度值差值均值的偏差超过第一阈值的散斑对从所述第一对应关系中移除，得到第二对应关系； 步骤S334：计算所述第二对应关系中位于所述第一散斑区域的散斑的亮度，得到第一亮度；计算所述第二对应关系中位于所述第二散斑区域的散斑的亮度，得到第二亮度。

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