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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利呼吸补偿方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119338860B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411446786.X，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权呼吸补偿方法、装置、设备及存储介质是由杨健;杨硕;艾丹妮;范敬凡;宋红;肖德强;林毓聪;付天宇设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本呼吸补偿方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种呼吸补偿方法、装置、设备及存储介质，该方法将呼吸运动分解为刚性位移运动及非刚性形变运动，并针对这两种运动的特质分别补偿及校正。对于刚性运动来说，血管被肝实质所包裹，血管的刚性运动可以由肝脏来代替，追踪X图像序列中肝脏区域的质心轨迹，可以快速获得血管的运动轨迹曲线，并以此将初始的血管路图驱动起来。接下来，对于血管的形变校正，通过计算血管管腔内导丝的弯曲能量，并筛选出能量较高部分的结构特征，以此驱动不同时刻下图像区域的弹性配准，完成血管的非刚性形变补偿。该方法可以有效和快速的连续追踪血管内的手术器械，并减少对造影剂的依赖。

本发明授权呼吸补偿方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种呼吸补偿方法，其特征在于，包括： 获取术中手术区域的连续帧X射线图像序列； 由所述X射线图像序列中提取获得连续的若干张肝脏掩模图像； 分别计算每张所述肝脏掩模图像中肝脏质心的位置； 利用每张所述肝脏掩模图像各自对应的所述肝脏质心的位置计算帧与帧之间的相对位移运动，以便计算并拟合获得呼吸曲线； 利用所述呼吸曲线结合初始的血管路图对所述X射线图像序列各帧中血管位姿进行动态预测获得若干刚性运动补偿后的血管路图； 分别将所述X射线图像序列中每张X射线图像的血管管腔内导丝细化为若干轨迹点，采用贝塞尔曲线估计实现弯曲能量建模得到每个所述轨迹点的能量特征； 根据每个所述轨迹点的能量特征筛选出每张所述X射线图像中导丝弯曲能量采样的若干控制点； 对各张所述X射线图像对应的所述控制点进行匹配； 利用匹配后的若干所述控制点引导若干所述刚性运动补偿后的血管路图形成变形场，实现不同时刻下图像区域的弹性配准，完成血管的非刚性运动补偿获得连续血管预测结果。

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