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龙图腾网获悉河南科技大学申请的专利一种取苗末端执行器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119344046B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411478188.0，技术领域涉及：A01C11/02；该发明授权一种取苗末端执行器是由李明勇;潘文申;金鑫;肖利强;解晓琳;李保明;林涵;陈凯康;陈星光;周林勇设计研发完成，并于2024-10-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种取苗末端执行器在说明书摘要公布了：本发明公开了一种取苗末端执行器，该取苗末端执行器包括支撑板、驱动机构、仿人手束枝机构以及气吸基质机构，支撑板的上部贯通设有一竖槽，下部贯通设有一横槽；仿人手束枝机构用于对钵苗的苗枝进行聚拢束枝并且提供主要的提升力；气吸基质机构用于在基质上表面形成负压，从而破坏基质和穴盘之间的粘结力。本发明采用气吸在基质上方形成负压，来破坏基质和穴盘之间的粘结力。采用模仿人手束枝提苗的方式来代替夹茎的方式从而避免对茎秆造成伤害，进而能够提高钵苗移栽的成功率。

本发明授权一种取苗末端执行器在权利要求书中公布了：1.一种取苗末端执行器，其特征在于，主要包括： 支撑板1，沿竖向延伸，起支撑作用，所述支撑板1的上部贯通设有一竖槽101，下部贯通设有一横槽102； 驱动机构，设于支撑板1的一侧； 仿人手束枝机构2，用于夹取钵苗12的茎秆，所述仿人手束枝机构2包括束枝件201，所述束枝件201的后端穿过竖槽101与驱动机构相连，在驱动机构的作用下，束枝件201能够沿竖槽101上下运动，所述束枝件201的前段上下间隔设有两个第一弧形板2011，两个第一弧形板2011之间滑动连接有第二弧形板202，第一弧形板2011和或第二弧形板202的内周面上设有气囊203；束枝件201上设有驱动组件，在驱动组件的作用下，第二弧形板202能够沿第一弧形板2011滑动并与两个第一弧形板2011围成封闭的圆环结构； 气吸基质机构，用于将基质与穴盘11分离，包括两个相对设置的气吸基质组件4，气吸基质组件4包括L型连接板401，L型连接板401的一端穿过横槽102与驱动机构相连，另一端上连接有半塞402；在驱动机构的作用下，两个气吸基质组件4在分开与合并两个状态间进行调整，当处于合并状态时，两个半塞402合围成与穴盘11中穴盘孔上部吻合的楔形塞结构，半塞402上通过气管3连接有第一气泵5，通过第一气泵5能够抽走楔形塞结构与基质间的空气，在基质上方形成负压，进而将基质与穴盘11分离。

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