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龙图腾网获悉国家康复辅具研究中心申请的专利一种轮履复合式越障轮椅获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119344965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411593667.7，技术领域涉及：A61G5/06；该发明授权一种轮履复合式越障轮椅是由兰陟;张志轩;王丽;王强;丁豪设计研发完成，并于2024-11-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种轮履复合式越障轮椅在说明书摘要公布了：本发明提供一种轮履复合式越障轮椅，包括机架、座椅装置、履带行走装置和机架抬升装置；机架抬升装置包括伸缩机构和支撑轮组件，伸缩机构与机架相连，支撑轮组件可转动地设置在伸缩机构的底部；伸缩机构处于收缩状态下，支撑轮组件的底部不低于履带行走装置后端底部；伸缩机构处于展开状态下，支撑轮组件的底部低于履带行走装置后端底部，用于将机架和履带行走装置的后端抬起。本发明中的伸缩机构可带动支撑轮组件远离机架运动将履带行走装置的后端抬起，使得履带行走装置的后端可置于台阶的上方，履带行走装置和机架抬升装置互相配合可将轮椅整体置于台阶上，履带行走装置使得轮椅运行至楼梯的顶部，从而使得轮椅可运载使用者上下楼梯。

本发明授权一种轮履复合式越障轮椅在权利要求书中公布了：1.一种轮履复合式越障轮椅，其特征在于，包括机架1、座椅装置2、履带行走装置3、机架抬升装置4和驱动轮组； 其中，所述座椅装置2设置在所述机架1顶部，其设置方向使得座椅装置2朝向所述机架1的前端； 所述履带行走装置3固定设置在所述机架1底部的两侧位置，所述履带行走装置3能带动所述机架1前进、后退和转向； 所述机架抬升装置4设置于所述机架1的后端，包括伸缩机构和支撑轮组件，所述伸缩机构与所述机架相连，所述支撑轮组件可转动地设置在所述伸缩机构的底部；所述支撑轮组件包括两个支撑轮42，两所述支撑轮42可转动地设置在支撑轮轴44上，所述伸缩机构与支撑轮轴44可转动连接； 所述驱动轮组包括对称设置的两个驱动轮305，驱动轮305和支撑轮42用作所述轮椅的行驶轮组；驱动轮305的直径尺寸大于履带的高度尺寸； 所述伸缩机构处于收缩的状态下，所述履带行走装置3后端底部撑地；所述伸缩机构处于展开到位的状态下，所述支撑轮组件的底部撑地，并用于将所述履带行走装置3的后端抬起，以实现轮式行走与履带行走的转换； 所述轮履复合式越障轮椅还包括第一位置传感器51、第二位置传感器52和控制模块； 所述第一位置传感器51设置在机架抬升装置4上，用于获取支撑轮42与障碍物之间的距离；所述第二位置传感器52设置在履带行走装置3上，用于获取履带后端与障碍物之间的距离； 在多级台阶爬升过程中，在所述第一位置传感器51检测到所述支撑轮42与第一级台阶立面之间的距离达到第一预设安全距离、且履带后端高于第一级台阶踏面的情况下，所述控制模块用于控制所述伸缩机构收缩以使得所述支撑轮42收起，以使得履带的后端支撑在第一级台阶踏面上； 在所述履带的后端支撑在第一级台阶踏面上的情况下，所述控制模块还用于控制驱动轮305和或履带转动，使沿上台阶方向行进； 在所述第二位置传感器52检测到履带后端与第二级台阶立面之间的距离达到第二预设安全距离的情况下，所述控制模块还用于控制所述驱动轮305和或履带停止行走，且用于控制所述伸缩机构展开至使支撑轮42支撑在第一级台阶踏面上，并使履带后端抬起至高于第二级台阶踏面； 在履带后端高于第二级台阶踏面的情况下，所述控制模块还用于控制所述驱动轮305转动，以带动所述支撑轮42向上台阶的方向行进； 在履带底部与至少两级台阶相接触的情况下，所述控制模块还用于控制所述履带行走装置3沿上台阶方向行进。

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