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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119347724B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411517216.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备是由徐灵敏;丁烨;李秦川设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人检测装备，涉及一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备。目的是提供一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备。该多自由度混联机器人装备具有检测范围大、本体精刚度高且灵活性好的特点，可根据大型复杂零件的不同弯曲程度，实现快速的弯曲和伸缩适应性运动，并完成大型弯曲零件的内腔检测和分析操作。技术方案是一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备，其特征在于：包括定平台以及从定平台开始依次连接的多个移动驱动式多自由度并联机器人和一个视觉检测装置，所述的视觉检测装置安装在距离定平台最远的一个移动驱动式多自由度并联机器人上。

本发明授权用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备在权利要求书中公布了：1.一种用于大型弯曲零件内腔检测的多自由度混联机器人装备，其特征在于：该装备包括定平台1以及从定平台开始依次连接的多个移动驱动式多自由度并联机器人和一个视觉检测装置，所述的视觉检测装置安装在距离定平台最远的一个移动驱动式多自由度并联机器人上； 所述多个移动驱动式多自由度并联机器人中： 第一个移动驱动式多自由度并联机器人，包括动平台2以及并联连接在定平台与动平台2之间的三条第一驱动分支和一条被动分支，其余移动驱动式多自由度并联机器人均包括动平台以及并联连接在动平台与前一个移动驱动式伸缩并联机器人之间的三条第一驱动分支和一条被动分支； 所述第一驱动分支包括从动平台开始依次连接的第一虎克铰15、第一驱动连杆14、第一球铰13以及第一移动副；所述三条第一驱动分支中的三个第一虎克铰关于动平台2的中心对称布置； 所述被动分支包括连接在动平台顶端中心的第二虎克铰25以及连接在第二虎克铰与动平台底端中心之间的被动移动副； 第一个移动驱动式多自由度并联机器人中，三条第一移动副导轨11均安装在定平台上且关于定平台的中心对称布置，三条第一移动副导轨的轴线相交于定平台的中心；其余移动驱动式多自由度并联机器人中，第一移动副导轨均安装在前一个移动驱动式多自由度并联机器人的第一驱动连杆上且与第一驱动连杆平行布置； 其余移动驱动式多自由度并联机器人中，第二虎克铰第一转轴23通过一对铰接耳连接在前一个移动驱动式多自由度并联机器人动平台2的顶端。

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