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龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种基于多模态融合的柔性物体操控策略生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119359801B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411343796.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种基于多模态融合的柔性物体操控策略生成方法是由董延超;周昌世;周艳敏;闫铮;蒋烁;何斌设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模态融合的柔性物体操控策略生成方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于多模态融合的柔性物体操控策略生成方法，包括：基于人类演示视频，获取目标柔性物体的抓取点二维高斯分布图、三维点云数据和RGB图；基于三维点云数据，获取目标柔性物体的可见性连接图；融合抓取点二维高斯分布图和RGB图，获取融合图；在可见性连接图和融合图中分别提取第一特征和第二特征；融合第一特征和第二特征，获取融合特征；基于融合特征，获取目标柔性物体的最佳抓取点和最佳放置点；基于最佳抓取点和最佳放置点，生成目标柔性物体的操控策略。与现有技术相比，本发明具有改善柔性物体操作的精度、对柔性物体不同状态的适应性强以及减少模拟到现实差距等优点。

本发明授权一种基于多模态融合的柔性物体操控策略生成方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多模态融合的柔性物体操控策略生成方法，其特征在于，所述方法包括： 基于人类演示视频，获取目标柔性物体的抓取点二维高斯分布图、三维点云数据和RGB图； 基于所述三维点云数据，获取所述目标柔性物体的可见性连接图； 融合所述抓取点二维高斯分布图和所述RGB图，获取融合图； 在所述可见性连接图和所述融合图中分别提取第一特征和第二特征； 融合所述第一特征和所述第二特征，获取融合特征； 基于所述融合特征，获取所述目标柔性物体的最佳抓取点和最佳放置点； 基于所述最佳抓取点和所述最佳放置点，生成所述目标柔性物体的操控策略； 所述基于所述三维点云数据，获取所述目标柔性物体的可见性连接图，包括： 基于所述三维点云数据，构建所述目标柔性物体的图模型； 基于所述图模型，获取所述目标柔性物体的可见性连接图； 所述构建所述目标柔性物体的图模型，包括： 以所述三维点云数据为模型输入，构建用于表示所述目标柔性物体状态的图模型； 其中，为节点；为边； 节点代表构成所述目标柔性物体的粒子；，为粒子数量；粒子节点，表示粒子空间位置，表示粒子速度向量； 边包括网格边和邻近边，其中，所述格边表示柔性物体网格结构中固有的粒子间的连接关系，邻近边表示空间上靠近的粒子间的动态碰撞关系； 所述邻近边基于粒子间的实时欧几里得距离动态定义，即在每个时间步： 其中，表示在时间步时，粒子之间形成的临近边集合；表示在时间步时，粒子与粒子之间存在碰撞关系；和分别表示在时间步时，粒子与粒子的空间位置；为计算欧几里得距离操作；为预设距离阈值； 所述构建所述目标柔性物体的图模型，还包括： 构建所述网格边与所述邻近边的约束关系：。

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