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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于双积分加前馈的套色系统升速控制方法与设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376243B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411342606.3，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种基于双积分加前馈的套色系统升速控制方法与设备是由卢洁莹;黄屿泉;华彬达;苏为洲设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于双积分加前馈的套色系统升速控制方法与设备在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双积分加前馈的套色系统升速控制方法与设备；设计解耦模块，得到单色组稳速解耦模型；设计套色系统升速开环实验，根据升速开环实验数据和单色组的稳速解耦模型计算单色组加速度前馈补偿量；根据不同运行速度下的单色组的稳速解耦模型设计双积分控制器作为闭环控制器，并使所设计的双积分控制器在起始速度到目标速度下的升速过程中均能保证系统的稳定性；在套色系统升速控制过程中，根据每个采样时刻的套色误差传感器的反馈量，通过双积分控制器计算得到控制输出指令量和查表得到系统的前馈补偿量，两者求和输入至所述解耦模块，得到解耦输出量，并与系统升速指令共同作用在执行电机，来调整版辊运行速度，直至升速过程结束。

本发明授权一种基于双积分加前馈的套色系统升速控制方法与设备在权利要求书中公布了：1.一种基于双积分加前馈的套色系统升速控制方法，其特征在于包括如下步骤： S1.根据套色系统多色组的稳速耦合数学模型，对该耦合模型进行前馈解耦，设计解耦模块，得到单色组的稳速解耦模型； S2.设计套色系统升速开环实验，采集升速开环实验数据，根据升速开环实验数据和单色组的稳速解耦模型来计算单色组的加速度前馈补偿量； S3.根据不同运行速度下的单色组的稳速解耦模型设计双积分控制器作为闭环控制器，并使得所设计的双积分控制器在起始速度到目标速度下的升速过程中均能保证系统的稳定性； S4在套色系统升速控制过程中，根据每个采样时刻的套色误差传感器的反馈量，通过所述双积分控制器计算得到控制输出指令量和查表得到系统的前馈补偿量，两者求和输入至所述解耦模块，得到解耦输出量，并与系统升速指令共同作用在执行电机，来调整版辊运行速度，直至升速过程结束； 步骤S1中，解耦模块的模型确定为： 其中， Uis是解耦后第i个色组的控制输出信号的拉普拉斯变换函数， Ujs是解耦后第j个色组的控制输出信号的拉普拉斯变换函数， Uios是解耦前第i个色组的控制输出信号的拉普拉斯变换函数， Gc,i-js是用于消除第j个色组对第i个色组的耦合影响的前馈补偿控制器，其形式为： 其中，是解耦控制器参数，V是色组运行速度，l是机组料长。

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