买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东工业大学申请的专利一种多智能体系统预定时间及精度的一致性控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376253B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411494380.9，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种多智能体系统预定时间及精度的一致性控制方法是由彭文军;刘治设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多智能体系统预定时间及精度的一致性控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多智能体系统预定时间及精度的一致性控制方法，提出了一种新的实用预设时间控制引理，只要设计李雅普诺夫函数导数满足设定的不等式，则系统收敛预定时间为Tp，可以直接预设收敛时间TP，其不仅不依赖于系统的初始条件，而且只由一个参数决定。利用通用障碍函数变换，可以将同步误差限制在对称的预设边界、非对称的预设边界以及无任何预设边界的情况下。采用的非线性预定时间滤波器是基于所提出的预定时间控制稳定引理而建立的，其能够保证在预设时间内快速将滤波误差收敛到一个可调节的残差集，从而提升控制性能。

本发明授权一种多智能体系统预定时间及精度的一致性控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多智能体系统预定时间及精度的一致性控制方法，其特征在于，包括： 建立多智能体系统模型，包括跟随者智能体以及领导者智能体的模型； 建立新的预定时间控制稳定引理以及定义多智能体系统的同步误差zi,1,所述同步误差zi,1为第i个跟随智能体与领导者输出之间误差； 建立通用障碍函数，将第i个智能体的受约束的同步误差zi,1转换成无约束变量wi,1； 结合新的预定时间控制稳定引理，建立非线性预定时间滤波器以及为每个跟随者智能体设计预定时间及精度控制器，包括第1个至第s个虚拟控制器，以及实际控制器； 结合新的预定时间控制稳定引理、通用障碍函数、非线性预定时间滤波器以及每个跟随者智能体的预定时间及精度控制器进行多智能体系统预定时间及精度的一致性控制； 建立的非线性预定时间滤波器如下： 其中，代表第i个跟随者智能体的第r阶滤波器输出信号的导数；ci,1，ci,2，ci,3为可调的参数，具体表达式为：Tp0为预定时间，0βi＜12为设计参数；θi,r≥1，τi,r＞0为设计参数，且r＝1,...,ni-1；代表第i个跟随者智能体滤波器的第r阶输出信号的初值；αi,r0代表第i个跟随者智能体第r阶虚拟控制输入信号初值； ζi,r代表滤波器输出信号与虚拟控制信号之间的误差，计算公式如下： 为第i个跟随者智能体的第r阶滤波器输出信号，αi,r为第i个跟随者智能体的第r阶虚拟控制信号。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东工业大学，其通讯地址为：510062 广东省广州市越秀区东风东路729号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。