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龙图腾网获悉安徽送变电工程有限公司申请的专利一种基于中继端的无人机控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119376426B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411501462.1，技术领域涉及：G05D1/495；该发明授权一种基于中继端的无人机控制方法及系统是由阴酉龙;雷家杰;张太雷;胡成城;宋宇飞;林世忠;沈晨;郭可贵;余志伟;尚文迪;刘小双;刘君设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于中继端的无人机控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明适用于无人机控制技术领域，尤其涉及一种基于中继端的无人机控制方法及系统，所述方法包括：获取无人机的任务，确定无人机与边缘设备的数据传输链路；利用无人机中的数据搭建边缘层，边缘设备中的数据搭建雾层，构建分布式计算架构，利用所述边缘层生成分隔符，并对所述任务进行切分，对切分后得到的切片进行容器化处理，生成容器快照，并将所述容器快照缓存到雾层中；开放无人机的控制权限，确立分布式计算架构与无人机的控制关系。本发明通过生成容器快照并在无人机故障时恢复，能够大大缩短无人机的响应时间，同时还能够迅速启动备份无人机继续执行任务，从而实现无缝替换，避免数据损失，保证任务的正常进行。

本发明授权一种基于中继端的无人机控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于中继端的无人机控制方法，其特征在于，所述方法包括： 获取无人机的任务，确定无人机与边缘设备的数据传输链路； 利用无人机中的数据搭建边缘层，边缘设备中的数据搭建雾层，构建分布式计算架构，利用所述边缘层生成分隔符，并对所述任务进行切分，对切分后得到的切片进行容器化处理，生成容器快照，并将所述容器快照缓存到雾层中； 其中分隔符用于对任务进行切分，将任务切分为未完成任务切片和已完成任务切片，对未完成任务切片和相应的数据进行容器化处理，并将生成的容器快照缓存到雾层中； 开放无人机的控制权限，确立分布式计算架构与无人机的控制关系，当接收到无人机发送的故障数据后，提取雾层中的容器快照，并在预先配置完成的备份无人机中进行快照恢复，利用恢复后得到的数据重新部署备份无人机，以备份无人机作为受控对象，迁移所述控制关系； 制定并执行飞行计划，将备份无人机在飞行过程中获取到的数据传送到所述边缘层中； 所述利用边缘层生成分隔符，并对所述任务进行切分，对切分后得到的切片进行容器化处理，生成容器快照，将所述容器快照缓存到雾层中的步骤包括： 根据所述任务的进度，生成分隔符，并将所述任务切分为未完成任务切片和已完成任务切片； 对所述未完成任务切片进行容器化处理，获取容器快照，并将所述容器快照缓存到雾层中； 利用所述进度，生成增量快照，并对所述容器快照进行修正； 所述方法还包括： 初始化所述边缘设备的属性，配置所述任务与边缘设备的对应关系； 通过遍历创建完成的本地化决策集合，从所述边缘层中选取出待上传数据； 通过利用所述边缘设备与云端之间的上传通道，将所述待上传数据转送到云端的处理模型中； 建立边缘设备的联邦架构，并将所述处理模型备份到边缘设备中，利用所述联邦架构对处理模型进行训练； 将训练中获取到的参数上传到云端，并进行聚合，利用聚合后的数据更新所述处理模型。

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