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龙图腾网获悉山东大学申请的专利牵引式管线应急抢修移动平台获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119393629B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411575316.3，技术领域涉及：F16L55/32；该发明授权牵引式管线应急抢修移动平台是由郭磊;刘浩然;闫祥磊;杨铭宇;孙治雷;尉建功;刘延俊;张志强;王凤浩;刘远洋设计研发完成，并于2024-11-06向国家知识产权局提交的专利申请。

本牵引式管线应急抢修移动平台在说明书摘要公布了：本发明涉及牵引式管线应急抢修移动平台，包括首部机构、推进机构、爬行机构及修复机构，四者依次通过万向联轴器和连接管连接；所述首部机构为仿生蛇头形状，主体部分为具有探测功能的首部舱；所述推进机构整体包括推进舱和螺旋推进器；所述爬行机构为仿生毛毛虫形状，包括爬行前舱、连接软管及爬行后舱，三者包裹住内部连通的空间结构，该结构内设有爬行架；爬行前舱和爬行后舱设有自控制吸附器；所述修复机构为纺锤圆台型，可断缆盒一端与连接圆盘连接另一端连接前贴合块前端，前贴合块后端设有电磁铁并连接至伸缩缆盒，伸缩缆盒另一端连接后贴合块，后贴合块前端设有电磁铁、内部有伞架结构、后端连接监测环。本发明能够自动化检测和修复管道。

本发明授权牵引式管线应急抢修移动平台在权利要求书中公布了：1.一种牵引式管线应急抢修移动平台，其特征在于：包括首部机构100、推进机构200、爬行机构300及修复机构400；首部机构100与推进机构200之间、推进机构200与爬行机构300之间、爬行机构300与修复机构400之间均通过万向联轴器1和连接管2连接；所述连接管2设置在外侧，万向联轴器1位于连接管2内；所述首部机构100整体为仿生蛇头形状，主体部分为具有探测功能的首部舱101；所述推进机构200整体为圆柱台型，包括推进舱201和螺旋推进器202；所述爬行机构300整体为仿生毛毛虫形状，包括爬行前舱301、连接软管302及爬行后舱303，爬行前舱301通过连接软管302与爬行后舱303连接，三者包裹住内部连通的空间结构，该空间结构内设有铰接于爬行前舱301和爬行后舱303内侧的爬行架306；所述爬行前舱301和爬行后舱303远离连接软管302一侧设有用于吸附管道的自控制吸附器3070；所述修复机构400整体为纺锤圆台型，包括连接圆盘401、可断缆盒402、伸缩缆盒406，可断缆盒402一端与连接圆盘401连接另一端连接前贴合块403前端，前贴合块403后端设有电磁铁405并连接至伸缩缆盒406，伸缩缆盒406另一端连接后贴合块407前端，后贴合块407前端设有电磁铁405、内部有伞架结构、后端连接监测环4120；所述首部机构100还包括扇板103、推进器104及旋转轴105，首部舱101上下左右四面均设有旋转轴105、旋转轴105铰接扇板103，扇板103绕轴旋转；所述扇板103外侧面配有推进器104；首部舱101后端通过连接管2和万向联轴器1与推进舱201前端相连；所述推进舱201后端外侧装载四个螺旋推进器202，推进舱201内置动力源203来为螺旋推进器202提供动力；螺旋推进器202能够旋转改变推进角度为前进运动提供动力；推进舱201后端通过连接管2和万向联轴器1与爬行前舱301前端相连；所述爬行架306由多个连接杆组成，爬行架306由舵机305驱动提供动力并通过曲柄连杆原理驱动整个爬行机构300；所述爬行前舱301和爬行后舱303底部各设有两个对称排列的自控制吸附器3070，通过控制自控制吸附器3070的吸附功能配合爬行架306来实现爬行机构300在管道内壁上实现蠕动前行；所述前贴合块403为前端小后端大的圆台型，可控电池404控制其后端的电磁铁405通电后贴合于管道内壁；所述后贴合块407为前端大后端小的圆台型，可控电池404控制其前端的电磁铁405通电贴合于管道外壁；所述伞架结构包括伞架杆408、推动环409、自控制导轨滑块410及导轨411，所述自控制导轨滑块410能够在导轨411上自行滑动，自控制导轨滑块410又连接推动环409，推动环409连接伞架杆408，推动环409的滑动带动伞架杆408的外移，伞架杆408的外移使得后贴合块407的前端面积扩大，可在后贴合块407伸出管道破损处后张开贴合修复管道外壁。

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