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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种基于海底地形辅助导航方法、程序、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119394304B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411445578.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于海底地形辅助导航方法、程序、设备及存储介质是由马腾;马东;李晔;苗千龙;付金宇设计研发完成，并于2024-10-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于海底地形辅助导航方法、程序、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明属于水下导航与定位技术领域，具体涉及一种基于海底地形辅助导航方法、程序、设备及存储介质。本发明将集员滤波中的约束全对称多胞形引入到海底地形辅助导航方法中，降低算法的运行消耗同时能够处理低分辨率先验海图未知分布的测量噪声。本发明在先验海图中利用等深线和栅格点来提取合适的水深数据，并通过约束全对称多胞形对其进行外包，使真实水深数据在约束全对称多胞形中，在不增加系统计算消耗基础上，提高导航方法的鲁棒性；通过约束全对称多胞形的几何位置中心水深差以及容积进行导航结果有效性评估，提高导航方法在实际应用中的可行性。

本发明授权一种基于海底地形辅助导航方法、程序、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种基于海底地形辅助导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1：初始时刻，根据水下航行器搭载的惯性导航系统，获取水下航行器的水平位置坐标x*,y*及误差范围；以x*,y*为中心，保证在误差范围内的水下航行器的水平位置坐标全部囊括的前提下，构建对应容积最小的约束全对称多胞形 步骤2：根据惯性导航系统，获取水下航行器从上一时刻运动到当前时刻的运动矢量，更新上一时刻约束全对称多胞形的中心位置和生成向量，得到运动更新后的约束全对称多胞形 步骤3：根据水下航行器搭载的单波束声呐和深度计，获取水下航行器当前时刻所在位置的水深测量值； 步骤4：在先验海图中，设置搜索半径，以x*,y*为中心确定搜索范围，保证水下航行器的真实位置在搜索范围内； 步骤5：在先验海图的搜索范围内，考虑水深测量值的误差，将水深在误差范围内的等深线全部提取出来，并将提取到的等深线离散为等深线点；采用栅格搜索，将水深在误差范围内的栅格的中心点提取出来； 步骤6：对提取出的等深线点与栅格中心点进行约束全对称多胞形外包，保证所有等深线点与栅格中心点全部囊括的前提下，构建对应容积最小的约束全对称多胞形 步骤7：计算与的交集将的几何位置中心坐标作为当前时刻水下航行器的水平位置坐标估计值； 步骤8：在先验海图中获取当前时刻水下航行器的水平位置坐标估计值处的水深值，计算该水深值与水深测量值之间的误差；将该误差与的容积输入到有效性评估函数中，得到导航结果的有效性评估结果；若判定当前时刻导航结果有效，则将当前时刻水下航行器的水平位置坐标估计值反馈至惯性导航系统中，进行修正； 步骤9：若水下航行器未完成任务，则返回步骤2，继续执行导航。

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