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龙图腾网获悉北京航空航天大学申请的专利基于U-K理论的多移动机器人系统编队轨迹分析方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119396144B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411504138.5，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于U-K理论的多移动机器人系统编队轨迹分析方法是由郝宇清;亢逸杰;张仰恩;曾毓凌设计研发完成，并于2024-10-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于U-K理论的多移动机器人系统编队轨迹分析方法在说明书摘要公布了：本发明涉及智能机器人控制领域，特别涉及基于U‑K理论的多移动机器人系统编队轨迹分析方法，包括步骤：S1.运用牛顿‑欧拉方法建立单个移动机器人的动力学模型；S2.建立各个移动机器人之间的通信拓扑图，给定的通信拓扑图为具有有向生成树的有向加权图；S3.将预期的编队控制目标改写为约束方程形式，结合U‑K方程获得受非完整约束的移动机器人系统为完成期望的编队控制目标所需的伺服控制力；S4.将获得的伺服控制力代入到移动机器人的动力学模型，推导多移动机器人系统在无领导者情况下的编队轨迹。本发明分析验证了在无领导者情况下，多移动机器人系统在实现编队控制之后的运动轨迹有三种可能情况：镇定为一点、直线运动、圆周运动。

本发明授权基于U-K理论的多移动机器人系统编队轨迹分析方法在权利要求书中公布了：1.一种基于U-K理论的多移动机器人系统编队轨迹分析方法，其特征在于，包括以下步骤： S1.根据移动机器人系统在二维空间中的运动情况，结合移动机器人系统的系统运动参数，运用牛顿-欧拉方法建立单个移动机器人的动力学模型； S2.结合代数图论建立各个移动机器人之间的通信拓扑图，且给定的通信拓扑图为具有有向生成树的有向加权图； S3.将预期的编队控制目标改写为约束方程形式，结合U-K方程获得受非完整约束的移动机器人系统为完成期望的编队控制目标所需的伺服控制力； S4.将获得的伺服控制力代入到移动机器人的动力学模型，推导多移动机器人系统在无领导者情况下的编队轨迹； 所述步骤S2具体包括： 移动机器人之间的通信拓扑图由有向图表示，其中Ω＝{1，2，…，n}表示网络中移动机器人节点的集合，n表示移动机器人的数量，表示网络中移动机器人节点之间边的集合，是邻接矩阵；如果i，j∈Θ，则意味着节点i和节点j是邻居，并且节点j获得节点i的状态信息；aij是邻接矩阵中的元素，如果j，i∈Θ，则aij＞0，否则aij＝0；度矩阵中的元素满足如果i≠j，则dij＝0，与通信拓扑图相关联的拉普拉斯矩阵定义为其中满足

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