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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种pH响应性微型末端操作器及其制造方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119407824B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411844960.6，技术领域涉及：B25J15/00；该发明授权一种pH响应性微型末端操作器及其制造方法是由王化平;辛正远;李文博;杨昊天;侯尧珍;石青;黄强设计研发完成，并于2024-12-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种pH响应性微型末端操作器及其制造方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种pH响应性微型末端操作器及其制造方法，涉及机器人领域，操作器本体包括连接的pH响应层和软质非pH响应层，pH响应层能够在pH变化时产生膨胀变形或收缩变形；pH响应层能够通过自身的收缩变形使操作器本体产生绕第一基准线的卷曲变形；pH响应层靠近软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力小于pH响应层远离软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力；沿第一基准线，pH响应层两端的膨胀变形能力大于pH响应层中部的膨胀变形能力；pH响应层能够通过自身的膨胀变形使操作器本体产生绕第二基准线的卷曲变形；第一基准线和第二基准线之间的夹角大于0。本发明能够应对复杂变化的环境，为pH响应性微型末端操作器的功能性扩展提供基础，适应性更为广泛。

本发明授权一种pH响应性微型末端操作器及其制造方法在权利要求书中公布了：1.一种pH响应性微型末端操作器，其特征在于：包括操作器本体，所述操作器本体包括相互连接的pH响应层和软质非pH响应层，所述pH响应层和所述软质非pH响应层均为长条形，第一基准线平行于所述操作器本体的长度方向，第二基准线平行于所述操作器本体的宽度方向； 所述pH响应层能够在pH变化时产生膨胀变形或收缩变形；所述pH响应层能够通过自身的收缩变形使所述操作器本体产生在长度方向上的卷曲变形；所述pH响应层靠近所述软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力小于所述pH响应层远离所述软质非pH响应层一侧的膨胀变形能力；沿第二基准线，所述pH响应层两端的膨胀变形能力大于所述pH响应层中部的膨胀变形能力；所述pH响应层能够通过自身的膨胀变形使所述操作器本体产生在宽度方向上的卷曲变形；所述第一基准线和所述第二基准线相互垂直； 所述pH响应层为pH响应性光固化聚合物层，所述软质非pH响应层为软质非pH响应性光固化聚合物层； 所述pH响应层靠近所述软质非pH响应层一侧的交联密度大于所述pH响应层远离所述软质非pH响应层一侧的交联密度；沿所述第二基准线，所述pH响应层两侧的交联密度小于所述pH响应层中部的交联密度。

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