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龙图腾网获悉石家庄铁道大学;石家庄步沐电子有限公司申请的专利联合检测和特征嵌入的多目标跟踪方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119417863B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411609148.5，技术领域涉及：G06T7/246；该发明授权联合检测和特征嵌入的多目标跟踪方法是由王正友;宋佳聪;张颖;杜成玉;庄珊娜;王辉;白晶;李聪聪;马丽琴设计研发完成，并于2024-11-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本联合检测和特征嵌入的多目标跟踪方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种联合检测和特征嵌入的多目标跟踪方法，所述方法包括如下步骤：通过特征分离模块获取输入检测分支和身份分支的不同特征；输入身份分支的特征通过多尺度特征融合模块得到更精细的特征表达，输入检测分支的特征通过目标检测器获得t帧的检测结果；数据关联模块首先将高分检测框和现存所有轨迹进行第一次匹配，之后将第一阶段未匹配的轨迹与低分检测框间执行第二次匹配，使低分检测框中的目标正确匹配到之前的轨迹并去除背景干扰；若两次匹配均未成功，则对其进行持续假设跟踪，保留目标轨迹信息及特征x帧，最后执行统一的轨迹管理。所述方法能够在相机发生抖动和局部遮挡等情况下，依然保持跟踪的精度和速度。

本发明授权联合检测和特征嵌入的多目标跟踪方法在权利要求书中公布了：1.一种联合检测和特征嵌入的多目标跟踪方法，其特征在于包括如下步骤： S1：将视频逐帧输入到骨干网络中得到当前t帧的特征，然后通过特征分离模块获取输入检测分支和身份分支的不同特征； S2：输入身份分支的特征通过多尺度特征融合模块得到更精细的特征表达，输入检测分支的特征通过目标检测器获得t帧的检测结果，并同时保留高分检测框和低分检测框，来进行后续数据关联； S3：数据关联模块首先将高分检测框和现存所有轨迹进行第一次匹配，之后将第一阶段未匹配的轨迹与低分检测框间执行第二次匹配，使低分检测框中的目标正确匹配到之前的轨迹并去除背景干扰； S4：若两次匹配均未成功，则对其进行持续假设跟踪，保留目标轨迹信息及特征x帧，最后执行统一的轨迹管理，确保目标身份的唯一性，实现对行人的多目标跟踪； 所述S3步骤包括：若当前t帧高分检测框与轨迹预测框之间的匹配数值大于预设阈值，则第一次匹配成功，更新当前帧轨迹的身份特征和轨迹信息，并通过NSA卡尔曼滤波器预测下一帧检测框的位置；否则第一次未匹配的轨迹与低分检测框进行匹配，若匹配数值大于预设阈值，则第二次匹配成功，否则将其标记为丢失轨迹，对其进行持续假设跟踪x帧； 数据关联第一次匹配算法为图匹配，数据关联第二次匹配算法为匈牙利匹配算法； 图匹配方法将轨迹和检测结果之间的关系建模为无向图，将数据关联问题转化为图匹配问题； 无向图的构建首先从检测结果中提取特征并利用这些特征构造检测图，轨迹图同理但需要将外观特征求平均，其次使用交叉图GCN来增强特征； 交叉图GCN用于增强特征，权重来源于外观特征相似性和运动特征相似性的融合加权计算。

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