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龙图腾网获悉深圳枫一医疗科技有限公司申请的专利一种基于MR图像的L5/S1微创椎间盘射频消融手术路径规划方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119423977B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411340579.6，技术领域涉及：A61B34/10；该发明授权一种基于MR图像的L5/S1微创椎间盘射频消融手术路径规划方法及装置是由冯前进;赵磊;刘虎;钱粤龙;王平;杨磊设计研发完成，并于2024-09-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于MR图像的L5/S1微创椎间盘射频消融手术路径规划方法及装置在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于MR图像的L5S1微创椎间盘射频消融手术路径规划方法及装置，包括下列步骤：获取对象的DICOM格式的MRI数据；将数据进行预处理；对路径规划环境进行建模，并将数据输入建模后的模型，获得建模后的路径规划环境；根据获得的路径规划环境，将椎间盘突出待消融3D子模型进行四面体剖分，选择有效的消融靶点；构建候选路径；对候选路径进行硬性约束条件检测、软性约束条件检测，获得最优路径；将路径规划环境和最优路径输出。确定的手术路径能在保证手术效果的同时，降低手术风险和并发症的发生率。额外提供横断面成角、冠状面成角、矢状面成角等临床信息，提升了工作效率与决策质量。

本发明授权一种基于MR图像的L5/S1微创椎间盘射频消融手术路径规划方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于MR图像的L5S1微创椎间盘射频消融手术路径规划方法，其特征在于，包括下列步骤： 步骤1、获取对象的DICOM格式的MRI数据； 步骤2、将数据进行预处理； 步骤3、对路径规划环境进行建模，并将步骤2中的预处理后的数据输入建模后的模型，获得建模后的路径规划环境； 步骤4、根据步骤3中获得的路径规划环境，将椎间盘突出待消融3D子模型进行四面体剖分，选择有效的消融靶点； 步骤5、根据“步骤4中消融靶点”、“皮肤3D模型腹膜侧的表面采样得到候选进针点”构建候选路径，候选路径被抽象为消融靶点和各个候选进针点间的连线；对候选路径进行硬性约束条件检测、软性约束条件检测，获得最优路径； 得到候选进针点的具体流程为： 步骤5.2.1、对皮肤3D模型进行裁剪，只保留腹膜侧的局部区域； 步骤5.2.2、裁剪后的皮肤3D模型腹膜侧表面，其三角网格的所有顶点加入进针点候选点集； 步骤5.2.3、计算三角面片的面积和总面积；对于每个三角面片，假设其顶点为A,B,C,则面积Si， 总面积Ssum， 其中，AB＝A-B,AC＝A-C； 步骤5.2.4、生成一个随机数r，满足0＝r1； 步骤5.2.5、选择一个三角面片；按顺序遍历所有面片，并计算其累积面积比例Pi， 找到满足Pi-1＝rPi，则第i个面片被选中； 步骤5.2.6、产生[0,1]范围的随机数r1，r2，并确保其和小于1， Pj＝PA+r1*VectorAB+r2*VectorAC； 步骤5.2.7、重复步骤5.2.6N次，生成N个采样点，并加入进针点候选点集； N＝5*Sj； 步骤5.2.8、重复步骤5.2.4——5.2.7共10000次； 步骤6、将路径规划环境和最优路径输出，显示辅助决策信息，辅助决策信息包括最优路径的横断面成角、冠状面成角、矢状面成角、靶点坐标、皮肤刺入点坐标、穿刺深度、Kambin三角面积。

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