买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉广东海洋大学申请的专利一种具有指定性能和事件触发的多机械臂自适应控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119439734B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411569516.8，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种具有指定性能和事件触发的多机械臂自适应控制方法是由张晓光;杨洲;谭文祥;刘海涛设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有指定性能和事件触发的多机械臂自适应控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种具有指定性能和事件触发的多机械臂自适应控制方法，包括以下步骤：建立多机械臂系统的2自由度运动学和动力学模型；构建位置误差模型；设定多机械臂系统的基于幂函数的指定性能函数的共识误差转换动态模型；通过反步法构建多机械臂系统的最优虚拟控制率；构建多机械臂系统的事件触发控制器；对多机械臂系统进行自适应控制。本发明基于幂函数设计了指定性能函数，根据指定性能函数把误差转换到特定区域，并由此提出了一种共识误差转换动态模型，从而保证多机械臂的轨迹误差在预定时间内收敛到预定区域内。本发明方法提出的事件触发控制器的参数是基于采样信号而自适应的调整的，可以自适应地对多机械臂进行精确跟踪与控制。

本发明授权一种具有指定性能和事件触发的多机械臂自适应控制方法在权利要求书中公布了：1.一种具有指定性能和事件触发的多机械臂自适应控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、建立多机械臂系统的2自由度运动学和动力学模型； S2、构建多机械臂系统的2自由度的位置误差模型； S3、根据多机械臂系统的2自由度的位置误差模型，设定多机械臂系统的基于幂函数的指定性能函数的共识误差转换动态模型； S4、基于步骤S3得到的共识误差转换动态模型和行动者-批评者框架，通过反步法构建多机械臂系统的最优虚拟控制率； S5、基于多机械臂系统的最优虚拟控制率，构建多机械臂系统的事件触发控制器； S6、通过多机械臂系统的最优虚拟控制率和事件触发控制器对多机械臂系统进行自适应控制； 步骤S3中多机械臂系统的基于幂函数的指定性能函数的共识误差转换动态模型的表达式为： ； 对其求导可得： ； 其中为共识误差转换结果；为的一阶导数；为第i个机械臂在第s个自由度下的位置误差；为转换函数，，为基于系统误差的距离函数，，为常数，为基于幂函数的指定时间性能函数，，，为大于0的常数，和分别为指定时间性能函的初始值和预定域，log表示对数函数，为指定时间；为安全距离；为常数；，，。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人广东海洋大学，其通讯地址为：524088 广东省湛江市麻章区海大路1号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。