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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利基于双种群多约束进化的无人机群路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119440054B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411567526.8，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权基于双种群多约束进化的无人机群路径规划方法是由彭超达;谢琪琪;王卓然;林浚;梁成杰;叶舒萍;钟灿琨设计研发完成，并于2024-11-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于双种群多约束进化的无人机群路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于双种群多约束进化的无人机群路径规划方法，包括根据无人机路径确定第一种群和第二种群；基于第一种群和第二种群生成子代后获得第一组合种群和第二组合种群；依次确定第一组合种群和第二组合种群中可行解的数量，并结合贡献值阈值进行更新，对无人机群进行路径规划，以及判断是否达到终止条件，若否返回继续迭代，若是，根据更新的第一组合种群和第二组合种群输出非支配解。本申请基于种群贡献度，自适应选择合适的约束计算方式得到可行解方式，可显著提高求解效率和解的质量，同时增强了算法的稳定性和适应性。

本发明授权基于双种群多约束进化的无人机群路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于双种群多约束进化的无人机群路径规划方法，其特征在于， S1、根据无人机路径确定第一种群和第二种群； S2、基于第一种群和第二种群生成子代后获得第一组合种群和第二组合种群；获得组合种群后持续更新第一种群的贡献值Ctr1和第二种群的贡献值Ctr2，包括： 表示第一种群对应子代中的可行解数量； 表示第二种群对应子代中的可行解数量； S3、依次确定第一组合种群和第二组合种群中可行解的数量|Sa|,a＝1,2，并结合贡献值阈值∈·N进行更新，对无人机群进行路径规划，其中，∈为贡献率，N表示每个种群中个体数量，更新步骤包括： 当|Sa|≤∈·N时，第一组合种群基于总体违反度更新种群，第二组合种群基于违反约束数量更新种群； 当|Sa|∈·N且|Sa|N时，第一组合种群和第二组合种群均根据第一种群的贡献值和第二种群的贡献值确定更新方式；步骤包括： 若Ctr1Ctr2，第一组合种群和第二组合种群均基于总体违反度更新种群； 若Ctr2Ctr1，第一组合种群和第二组合种群均基于违反约束数量更新种群； 若Ctr1＝Ctr2，第一组合种群基于总体违反度更新种群，第二组合种群基于违反约束数量更新种群； 当|Sa|≥N时，第一组合种群和第二组合种群均根据非支配排序和Hausdorff距离更新种群； S4、判断是否达到终止条件，若否返回S2继续迭代，若是，根据更新的第一组合种群和第二组合种群输出非支配解。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人华南农业大学，其通讯地址为：510640 广东省广州市天河区五山；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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