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龙图腾网获悉华南农业大学申请的专利荔枝树外形数字化重构方法、装置、设备及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119445375B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411491030.7，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权荔枝树外形数字化重构方法、装置、设备及存储介质是由薛秀云;刘一夫;肖茂然;吴树鑫;李亦驰;叶文奇;张祖昌;李震;吕石磊;宋淑然设计研发完成，并于2024-10-24向国家知识产权局提交的专利申请。

本荔枝树外形数字化重构方法、装置、设备及存储介质在说明书摘要公布了：本发明涉及人工智能技术，揭露了一种荔枝树外形数字化重构方法、装置、设备及存储介质。所述方法包括：对目标荔枝果园进行环境扫描，得到点云信息，并根据所述点云信息，构建果园点云地图；利用荔枝树分割模型对所述果园点云地图进行荔枝树识别，得到目标荔枝树点云分布；对目标荔枝树点云分布进行基于树干、树冠及树整体的对象识别操作，得到对象识别结果，并对对象识别结果进行包围盒框选标记，得到包围盒集合，其中，所述包围盒集合包括荔枝树干包围盒、荔枝树冠层包围盒以及荔枝树整体包围盒；利用预构建的点云切片算法，对所述包围盒集合进行信息提取，得到荔枝树外形数字化信息集。本发明可以提高荔枝树外形数字化的效率及准确性。

本发明授权荔枝树外形数字化重构方法、装置、设备及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种荔枝树外形数字化重构方法，其特征在于，所述方法包括： 利用预构建的点云采集设备对目标荔枝果园进行环境扫描，得到点云信息，并利用预构建的SLAM算法，根据所述点云信息，构建果园点云地图； 利用预训练的荔枝树分割模型对所述果园点云地图进行荔枝树识别，得到目标荔枝树点云分布； 对所述目标荔枝树点云分布进行基于树干、树冠及树整体的对象识别操作，得到对象识别结果，并对所述对象识别结果进行包围盒框选标记，得到包围盒集合，其中，所述包围盒集合包括荔枝树干包围盒、荔枝树冠层包围盒以及荔枝树整体包围盒； 利用预构建的点云切片算法，对所述包围盒集合进行信息提取，得到荔枝树外形数字化信息集； 其中，所述利用预构建的SLAM算法，根据所述点云信息，构建果园点云地图，包括： 根据所述点云采集设备的位置对所述点云信息进行排序，得到单帧点云序列； 利用预构建的惯性测量单元获取所述点云采集设备的位置姿态，并记录预设时间段内的位置姿态变化序列； 获取所述点云采集设备在点云采集过程中的运动轨迹的目标节点位置上的高清园林图像； 根据预构建的SLAM算法，根据所述位置姿态变化序列、目标节点位置及高清园林图像，对所述单帧点云序列中各个单帧点云进行基于世界坐标系的点云部署操作，得到初级果园点云地图； 根据预构建的回环检测算法，对所述初级果园点云地图进行更新，得到果园点云地图。

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