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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种人形机器人腿部结构获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459921B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411584506.1，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种人形机器人腿部结构是由王愉民;施群;施冶穆设计研发完成，并于2024-11-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人形机器人腿部结构在说明书摘要公布了：本发明涉及一种人形机器人腿部结构，包括大腿部、膝关节、小腿部、踝关节和小腿部；大腿部包括第一关节模组电机和第二关节模组电机；膝关节包括第一拉杆、第二拉杆和连接座，第一关节模组电机通过第一拉杆与连接座连接；小腿部包括小腿拉杆和第三关节模组电机；第二关节模组电机通过第二拉杆和小腿拉杆与脚部连接；第三关节模组电机通过小腿拉杆与脚部连接；脚部包括通过脚撑转轴连接的前撑和后撑。与现有技术相比，本发明具有第二关节模组电机和第三关节模组电机分别位于大腿部和小腿部，无需对称布置，可布置更大体积和扭矩的模组电机，增强了人形机器人的运动能力；脚部包括前撑和后撑，可适应不同的地形等优点。

本发明授权一种人形机器人腿部结构在权利要求书中公布了：1.一种人形机器人腿部结构，其特征在于，包括依次连接的大腿部100、膝关节200、小腿部300、踝关节400和脚部500； 所述大腿部100包括电机安装块104、连接板109、第一关节模组电机102和第二关节模组电机108，所述第一关节模组电机102安装在电机安装块104和连接板109之间，所述第二关节模组电机108安装在连接板109上；所述第一关节模组电机102和第二关节模组电机108的轴线平行； 所述膝关节200包括第一拉杆201、第二拉杆218和连接座207，所述第一关节模组电机102通过第一拉杆201与连接座207连接； 所述的膝关节200还包括第四凸轮217，所述第二拉杆218一端连接第四凸轮217； 所述小腿部300包括小腿板302、第一小腿拉杆3041、第二小腿拉杆3042和第三关节模组电机301，所述第三关节模组电机301安装在小腿板302上；所述第二关节模组电机108通过第二拉杆218和第二小腿拉杆3042与脚部500一侧连接；所述第三关节模组电机301通过第一小腿拉杆3041与脚部500另一侧连接；所述第三关节模组电机301和第二关节模组电机108的轴线异面垂直； 所述的小腿部300还包括踝关节转轴303、第三凸轮305、过渡块306、第二连杆307、第一拉杆球铰3081和第二拉杆球铰3082；所述小腿板302通过踝关节转轴303与踝关节400连接；所述第三凸轮305安装在第三关节模组电机301的输出端，所述第三凸轮305上设有伸出轴，所述伸出轴和过渡块306之间形成转动副；所述第一小腿拉杆3041通过第一拉杆球铰3081与第三凸轮305连接；所述第二连杆307一端通过球铰连接第四凸轮217，另一端与连接块连接；所述第二小腿拉杆3042与通过第二拉杆球铰3082与过渡块306连接； 所述脚部500包括脚撑转轴505以及通过脚撑转轴505连接的前撑504和后撑507，所述后撑507通过踝关节400与小腿板302连接。

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