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龙图腾网获悉上海大学申请的专利一种材料试验机载荷自适应闭环控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119472281B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411521604.0，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权一种材料试验机载荷自适应闭环控制方法及系统是由何创新;潘浩钧;苗中华;李楠设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种材料试验机载荷自适应闭环控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及一种材料试验机载荷自适应闭环控制方法及系统，所述方法包括：设定初始参数；初始化横梁状态，将横梁以ADRC闭环控制的方式移动到初始位移目标值；根据设置的运动参数以及最终载荷目标值，输出下一个载荷目标值；根据载荷闭环阻抗模型参数初值，计算期望位移；根据期望位移和位移测量值，进行位移ADRC闭环控制，控制横梁移动；执行时延后，获取当前载荷测量值、位移测量值和位移速度；计算当前载荷阻抗模型参数；判断是否达到最终载荷目标值，若达到了则结束控制，若没有达到则继续输出下一个载荷目标值，继续进行移动。与现有技术相比，本发明在不同材料和阶段的闭环过程中，都具有参数自适应性，始终能保持一致的高精度载荷控制效果。

本发明授权一种材料试验机载荷自适应闭环控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种材料试验机载荷自适应闭环控制方法，其特征在于，所述方法包括： 步骤S1，设定初始参数，包括初始位移值、最终载荷目标值、遗忘因子、延迟时间、载荷控制加速度、载荷控制速度、位移标定系数、扩张状态观测器带宽和ADRC闭环周期； 步骤S2，初始化横梁状态，将横梁通过位移ADRC闭环控制移动到初始位移目标值，并在移动的同时进行载荷闭环阻抗模型参数初值的计算； 步骤S3，根据设置的载荷控制加速度、载荷控制速度和最终载荷目标值，输出下一个载荷目标值； 步骤S4，根据载荷闭环阻抗模型参数和下一个载荷目标值，计算期望位移； 步骤S5，根据期望位移和当前位移测量值，进行位移ADRC闭环控制，控制横梁移动； 步骤S6，根据设定延迟时间，进行延时，并获取当前的载荷测量值、位移测量值和位移速度； 步骤S7，根据当前的载荷测量值、位移测量值和位移速度，基于具有遗忘因子的递推最小二乘法，计算当前载荷闭环阻抗模型参数； 步骤S8，判断是否达到最终载荷目标值，若达到则结束控制，若没有达到则跳转到步骤S3； 所述位移ADRC闭环控制包括： 获取目标位移值、当前位移测量值、位移速度目标值、扩张状态观测器带宽、ADRC闭环周期、位移速度计算值和位移标定系数，其中目标位移值包括初始位移目标值和期望位移； 根据当前位移测量值、上一时刻位移估计值、上一时刻控制输出值、扩张状态观测器带宽、扩张状态观测器带宽和ADRC闭环周期，计算当前位移估计值与总扰动估计值； 根据当前位移目标值、位移估计值、位移速度目标值和位移速度计算值，构建非线性自适应反馈控制律，根据位移速度目标值自适应的调节输出范围，计算控制律输出值； 根据控制律输出值、总扰动估计值和位移标定系数，基于输出反馈线性化原理，计算最终ADRC控制输出值，控制横梁移动； 判断是否达到目标位移值，若没有则重复上述控制过程，若达到则结束控制； 所述位移估计值与总扰动估计值的计算公式包括： ， 其中，n为位移总时间，为上一时刻位移估计值，为上一时刻控制输出值，为当前位移估计值，为当前位移测量值，为位移估计误差值，h为ADRC闭环周期，为位移标定系数，为扩张状态观测器带宽； 所述控制律输出值的计算公式包括： ， 其中，、、和为中间计算参数，为上一时刻位移估计值，为上一时刻控制输出值，为当前位移估计值，为当前位移测量值，为位移目标值，为位移速度目标值，为位移速度计算值，为控制律输出值，函数为符号函数； 所述最终ADRC控制输出值的计算公式包括： ， 其中，为控制律输出值，为当前总扰动估计值，为位移标定系数。

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