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龙图腾网获悉哈尔滨工程大学申请的专利一种抗信道干扰和多普勒的差分扩频水声遥控方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119479256B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410291914.1，技术领域涉及：G08C23/02；该发明授权一种抗信道干扰和多普勒的差分扩频水声遥控方法是由邹男;于金正;王逸林;杜致尧;梁国龙;王晋晋;张光普;丁禹翰;马鹏博;汪子杨;秦涢泽;何苗苗设计研发完成，并于2024-03-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种抗信道干扰和多普勒的差分扩频水声遥控方法在说明书摘要公布了：本发明涉及水声控制领域，尤其涉及一种抗信道干扰和多普勒的差分扩频水声遥控方法。本发明提出了一种基于水声遥控系统的差分扩频信号处理方法，针对多径效应，本发明提出了一套将峰值搜索与反卷积相结合的抗多途干扰方法。针对噪声和多普勒影响，首先UUV的应答信号使用了码元差分方式的差分扩频信号，并且在解算时首先使用双脉冲法对多普勒粗补偿，而后采用正交接收机进行正交解调得到两路信号，最终可以在解差分环节用差分共轭相乘的形式尽量抵消掉含有残余多普勒和采样误差的系数。仿真结果表明相较于传统方法，本发明的抗噪声和抗多径能力较强，并且当UUV和水面母船之间的相对运动速度较小时，本发明有着更低的误码率。

本发明授权一种抗信道干扰和多普勒的差分扩频水声遥控方法在权利要求书中公布了：1.一种抗信道干扰和多普勒的差分扩频水声遥控方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：水面母船发射广播信号，各个水下无人航行器UUV接收水面母船发射的广播信号，所述广播信号含有各个UUV的工作状态信息； S2：各个UUV根据接受的水面母船发射的广播信号对获取自身的工作状态； 所述工作状态包括UUV的位置、速度信息； S3：各个UUV根据获取的工作状态制作应答信号，各个UUV使用不同的应答延时，轮流将自身的应答信号发射给水面母舰；具体过程为： S3.1：各个UUV将自身的工作状态以二进制的形式编为原始信息码，将原始信息码再用差分编码形式进行编码，得到差分码； S3.2：对S3.1获得的差分码进行扩频处理，得到扩频码； S3.3：对S3.2获得的扩频码进行调制处理，得到信息码； S3.4：对S3.3获得的信息码前后各添加一个相同的线性调频信号，得到应答信号；其中，添加在信息码前的线性调频信号作为引导码，引导码与信息码之间的时隙为时长tld； 添加在信息码后的线性调频信号作为多普勒校准码，多普勒校准码与信息码之间的时隙为时长tld； S4：UUV以固定的时间间隔发送应答信号，水面母船对每一帧接收的应答信号进行一次引导码与多普勒校准码配对，如果配对成功，则进行S5，如果配对不成功，则等待下一帧应答信号；具体过程为： S4.1：对水面母船接收的应答信号进行拷贝相关处理，得到相关峰包络； S4.2：对S4.1获得的相关峰包络进行峰值搜索，得到最大峰、最大峰首峰、次大峰以及次大峰首峰；具体过程为： S4.2.1：遍历相关峰包络的所有峰值，找到最大峰所在位置以及峰值高度， 将最大峰左右各tp1秒确定为最大峰所在的群； S4.2.2：在最大峰位置前tp2秒内，令tp1＞tp2，按照时序顺序搜索到的第一个符合搜索条件的峰即为最大峰的首峰， 所述搜索条件为：最大峰高度与搜索峰的高度的差值在设定的阈值内； S4.2.3：将排除相关峰包络中最大峰所在的群，得到剩余的相关峰包络，遍历剩余的相关峰包络的所有峰值，找到剩余的相关峰包络的所有峰值中的最大峰所在位置以及峰值高度，作为次大峰所在的位置以及次大峰高度； S4.2.4：在次大峰位置前tp2秒内，tp1＞tp2，按照时序顺序搜索到的第一个符合搜索条件的峰即为次大峰的首峰； S4.3：分别对最大峰、最大峰首峰、次大峰以及次大峰首峰进行配对；如果存在计算的时延差在设计所允许的多普勒容限之内的情况，即配对成功，则进行S5进行后续计算，如果所有情况计算的时延差均不在设计所允许的多普勒容限之内，即配对失败，则不进行后续计算并等待下一帧数据的到来；其中包括： S4.3.1：计算最大峰首峰与次大峰首峰之间时延差的绝对值，判断最大峰首峰与次大峰首峰之间时延差的绝对值是否超过多普勒容限， S4.3.2：计算最大峰与次大峰首峰之间时延差的绝对值，判断最大峰与次大峰首峰之间时延差的绝对值是否超过多普勒容限， S4.3.3：计算最大峰首峰与次大峰之间时延差的绝对值，判断最大峰首峰与次大峰之间时延差的绝对值是否超过多普勒容限， S4.3.4：计算最大峰与次大峰之间时延差的绝对值，判断最大峰与次大峰之间时延差的绝对值是否超过多普勒容限； S5：水面母船根据匹配成功的应答信号内容获得UUV的工作状态。

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