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龙图腾网获悉徐工消防安全装备有限公司申请的专利举高消防车往复救援的控制方法、存储方法、计算装置、存储介质和消防车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119499586B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411516962.2，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权举高消防车往复救援的控制方法、存储方法、计算装置、存储介质和消防车是由叶家良;许金召;张勇;朱斌设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本举高消防车往复救援的控制方法、存储方法、计算装置、存储介质和消防车在说明书摘要公布了：本发明涉及举高消防车往复救援的控制方法、存储方法、计算装置、存储介质和消防车，控制方法包括：设置时间间隔tΔ，当时间为n×tΔ时，根据臂架姿态计算或读取臂架幅度R、高度H和转台回转角度β；对臂架各运动部件的状态进行编码，形成臂架运动方向参数A；构建工作平台位置矩阵P；储存路径开始到路径结束的矩阵P；读取下一时间间隔的矩阵P，进行逆运动学求解，得到臂架各运动部件的姿态值，作为臂架下一时间间隔运动的目标值；对臂架各运动部件进行控制，使其在下一时间间隔到达矩阵P中存储的姿态；直到完成各时刻的路径回放。本发明可以降低存储所需要的变量空间，提升路径回放时多动作运动的同步程度，减小回放误差。

本发明授权举高消防车往复救援的控制方法、存储方法、计算装置、存储介质和消防车在权利要求书中公布了：1.举高消防车往复救援的控制方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、开始路径记忆，设置时间间隔，当时间为，n为自然数时，根据臂架姿态计算或读取臂架幅度R、高度H和转台回转角度β；对臂架各运动部件的状态进行编码，包括第一状态、第二状态和停止状态，形成臂架运动方向参数A；构建工作平台位置矩阵P，P为[R,H,β,A]； 其中臂架幅度R和高度H的计算公式如下： 式中、L1为一臂伸缩长度；L2为二臂伸缩长度；L3为三臂伸缩长度；θ1为一臂变幅角度；θ2为二臂变幅角度；θ3为三臂变幅角度；β为转台回转角度；R为臂架幅度；R4为工作平台前端面到三臂与平台铰点的水平距离；R5为一臂与转台铰点到回转中心的水平距离；H为臂架高度；H4为一臂与转台铰点到回转中心的垂直距离；H5为工作平台前端面到三臂与平台铰点的垂直距离； S2、储存路径开始到路径结束的矩阵P，完成路径记忆； S3、开始路径回放，读取下一时间间隔的矩阵P，进行逆运动学求解，得到臂架各运动部件的姿态值，作为臂架下一时间间隔运动的目标值； S4、对臂架各运动部件进行控制，使其在下一时间间隔到达矩阵P中存储的姿态； S5、在下一时间间隔进行路径回放，直到完成各时刻的路径回放。

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