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龙图腾网获悉江南造船(集团)有限责任公司申请的专利焊缝扫描方法和装置、介质、电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119501406B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510003931.5，技术领域涉及：B23K37/00；该发明授权焊缝扫描方法和装置、介质、电子设备是由袁飞;林鸥;王南南;张弛一克;王涛;王新宇设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本焊缝扫描方法和装置、介质、电子设备在说明书摘要公布了：本申请提供一种焊缝扫描方法和装置、介质、电子设备。本申请的焊缝扫描方法通过确定机械臂的激光传感器和末端执行器相对于目标焊缝的位置关系，结合PID控制器对机械臂末端位置进行调节，得到机械臂沿焊缝移动的多个位置坐标，完成对焊缝的扫描并记录有效位置坐标，以确定焊缝的扫描路径，使得机械臂可在多种场景下对焊缝的识别与连续性扫描，提高了机械臂扫描焊缝路径的准确性和稳定性。

本发明授权焊缝扫描方法和装置、介质、电子设备在权利要求书中公布了：1.一种焊缝扫描方法，其特征在于，所述焊缝扫描方法包括以下步骤： S101、基于末端执行器相对于目标焊缝在机械臂基坐标系中的多个坐标变化值，确定激光传感器扫描所述目标焊缝时所述末端执行器在所述机械臂基坐标系中对应的前进方向轴、第一PID调节轴和第二PID调节轴； S102、控制所述激光传感器沿所述第一PID调节轴、所述第二PID调节轴移动，得到所述激光传感器移动前后的传感器基坐标系下的位置坐标；根据所述激光传感器移动前后的在所述传感器基坐标系下的位置坐标，确定所述传感器基坐标系的各坐标轴分别与所述第一PID调节轴、第二PID调节轴之间的空间位置关系； S103、以所述目标焊缝的起点位置为当前位置开始，循环将所述目标焊缝在下一标定位置的位置坐标输入至PID控制器中，所述PID控制器得到所述目标焊缝在下一标定位置对应的位置坐标与所述激光传感器在当前位置的位置坐标之间的激光差值数据；基于所述传感器基坐标系的各坐标轴分别与所述第一PID调节轴、所述第二PID调节轴之间的空间位置关系，结合所述激光差值数据确定所述末端执行器在所述第一PID调节轴、所述第二PID调节轴对应的坐标增量；获取对应于所述目标焊缝当前位置的所述末端执行器的位置坐标，以及所述末端执行器在所述第一PID调节轴、所述第二PID调节轴对应的坐标增量，确定与所述目标焊缝在下一标定位置对应的所述末端执行器的位置坐标，直至目标焊缝在下一标定位置为所述目标焊缝的终点位置，进而得到与所述目标焊缝对应的所述末端执行器的所有位置坐标； S104、根据所述末端执行器的所有位置坐标，得到所述目标焊缝对应的扫描路径。

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