广州汽车集团股份有限公司杭宸获国家专利权
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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利一种车辆轨迹规划方法及其装置、存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119502895B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311011322.1，技术领域涉及：B60W30/095；该发明授权一种车辆轨迹规划方法及其装置、存储介质是由杭宸;党东方;刘照麟;刘佳东;徐宇宏;夏锌设计研发完成，并于2023-08-11向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种车辆轨迹规划方法及其装置、存储介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种车辆轨迹规划方法及其装置、存储介质，包括：基于三车道模型搜索参考线，基于所述参考线预测本车和本车周围障碍物的未来轨迹点，对本车的当前位置点以及所述多个预测轨迹点进行时空离散化，每个时间层绑定对应的点，并将任意相邻两个时间层绑定的点进行连接获得多条连接边，连相邻的两个时间层之间连接形成很多连接边，也就是说在某个时间段本车有很多种可能的行驶轨迹，进一步地，根据预设的代价函数计算每条连接边的代价，并根据每条连接边的代价、预设的约束条件、所述多个时间层绑定的障碍物的预测轨迹点，进行轨迹规划得到一条满足所述车道边界约束且代价最小的车辆规划轨迹，从而实现动态避障场景的车辆轨迹规划。
本发明授权一种车辆轨迹规划方法及其装置、存储介质在权利要求书中公布了：1.一种车辆轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括： 基于三车道模型搜索参考线；所述参考线包括本车道及左侧两车道的中心线、或本车道及右侧两车道的中心线、或本车道及左右相邻车道的中心线； 基于所述参考线生成预设距离范围内的本车和本车周围障碍物的多个预测轨迹点； 将本车的当前位置点以及所述多个预测轨迹点分别与预设的多个时间层进行绑定，相邻两个时间层之间间隔一定时间；其中，第一个时间层绑定本车的当前位置点，其他时间层绑定本车和障碍物的预测轨迹点； 将任意相邻两个时间层绑定的本车的当前位置点或预测轨迹点进行连接获得多条连接边，任意两个点连接形成一条连接边； 预设的代价函数计算每条连接边的代价，并根据每条连接边的代价、预设的约束条件、所述多个时间层绑定的障碍物的预测轨迹点，进行轨迹规划得到一条满足车道边界约束且代价最小的车辆规划轨迹。
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