买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉中国人民解放军国防科技大学申请的专利视觉及惯性里程计组合导航方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509532B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411647167.7，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权视觉及惯性里程计组合导航方法、装置、设备及介质是由毛军;杜学禹;张礼廉;刘若辰;吴文启;何晓峰;胡小平设计研发完成，并于2024-11-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本视觉及惯性里程计组合导航方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提出一种视觉及惯性里程计组合导航方法、装置、设备及介质，包括确定视觉惯性里程计组合导航的状态向量；构建视觉惯性里程计组合导航的系统模型；基于纯位姿约束构建视觉惯性里程计组合导航系统的观测模型；根据视觉惯性里程计组合导航系统的系统模型和观测模型完成卡尔曼滤波，输出滤波后的载体的姿态、速度、位置信息，其中通过纯位姿约束理论重新推导基于视觉惯性里程计组合导航滤波观测模型，新的观测模型中不再包含三维特征信息，因此不再需要零空间映射和三维重建过程，从而避免了多状态约束卡尔曼滤波存在的模型不一致问题和不准确的三维重建引入误差的影响，提高组合导航精度。

本发明授权视觉及惯性里程计组合导航方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.视觉及惯性里程计组合导航方法，其特征在于，包括： 根据视觉惯性里程计组合导航系统中惯性测量单元接收到的运动信息进行捷联惯性导航解算，得到载体的姿态、速度和位置信息； 基于视觉惯性里程计组合导航系统中相机同步采集到的图像信息提取特征点并对提取的特征点进行跟踪； 确定视觉惯性里程计组合导航的状态向量，包括与惯性测量单元相关的状态向量和与相机相关的状态向量； 构建视觉惯性里程计组合导航的系统模型，包括构建基于速度误差和位置误差的双状态变换的与惯导误差状态相关的系统模型以及构建基于速度误差和位置误差的双状态变换的与相机位姿误差状态相关的状态和协方差传递模型； 以系统误差状态和特征点位置误差共同线性化表示的图像中特征点的重投影误差作为观测量，基于纯位姿约束构建视觉惯性里程计组合导航系统的观测模型，包括：在基于纯位姿约束的多视图几何描述中，设提取的一系列特征点中，第l个特征点fl一共在n帧图像中被观测到，则存在1≤i,j,k≤n，定义第i帧图像对应的相机坐标系中的三维坐标为表示为： 其中，表示第j帧图像和第k帧图像的相对位移关系，表示的反对称矩阵，表示第j帧图像和第i帧图像的相对位移关系，表示第j帧图像和第i帧图像的相对旋转关系，表示第j帧图像和第k帧图像的相对旋转关系，和分别表示特征点在第j帧和第k帧图像中的二维坐标； 第i帧图像中的第l个特征点的重投影误差为： 其中是第i帧图像中的第l个特征点的二维坐标由纯位姿约束得到的估计值，是直接由特征提取获得的第i帧图像中的第l个特征点的二维坐标； 将重投影误差用系统误差状态线性化表示，得到观测模型为： 其中是重投影误差相对于与误差状态向量δx的雅可比矩阵；δx表示与状态向量x相对应的误差状态向量，视觉惯性里程计组合导航的状态向量x＝[xbxc]T，xb是与惯性测量单元相关的状态向量，xc是与相机相关的状态向量，是对应的观测噪声； 根据视觉惯性里程计组合导航系统的系统模型和观测模型完成卡尔曼滤波，输出滤波后的载体的姿态、速度、位置信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国人民解放军国防科技大学，其通讯地址为：410073 湖南省长沙市开福区德雅路109号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。