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龙图腾网获悉浙江大学申请的专利一种用于人机协作的自主导航方法、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119509551B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411676459.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种用于人机协作的自主导航方法、设备及介质是由刘羽飞;邬伊浩;冯雷;何勇;岑海燕设计研发完成，并于2024-11-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于人机协作的自主导航方法、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请公开了一种用于人机协作的自主导航方法、设备及介质，该方法使用无迹卡尔曼滤波器得到被追踪者的当前位置和速度矢量方向；使用点云匹配算法，对被追踪者的当前位置第一预设范围内的点云数据进行归类，确定被追踪者的目标当前位置；根据被追踪者的速度矢量方向和车辆当前朝向的夹角以及预设夹角，确定被追踪者的最终速度矢量方向；基于所述被追踪者的目标当前位置和最终速度矢量方向，确定人物坐标系中的三个初始导航点；对三个初始导航点分别打分，基于所述打分结果，确定车辆下一时刻的协作模式；根据所述车辆下一时刻的协作模式，被追踪者的动态特性和TEB规划器，最终得到跟随模式和伴随模式下更合理平滑的导航轨迹。

本发明授权一种用于人机协作的自主导航方法、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种用于人机协作的自主导航方法，其特征在于，包括： 采集车辆当前时刻的点云数据；所述点云数据包括被追踪者点云数据和障碍物点云数据；所述车辆用于自主伴随或跟随被追踪者进行人机协作； 使用无迹卡尔曼滤波器对所述被追踪者点云数据进行跟踪，得到被追踪者的当前位置和速度矢量方向； 使用点云匹配算法，对所述被追踪者的当前位置第一预设范围内的点云数据进行归类，确定被追踪者的目标当前位置； 根据无迹卡尔曼滤波器记录的速度矢量方向和滚动窗口记录的速度矢量方向的夹角，以及预设夹角，确定被追踪者的最终速度矢量方向； 基于所述被追踪者的目标当前位置和最终速度矢量方向，确定人物坐标系中的三个初始导航点；所述人物坐标系是以所述被追踪者的目标当前位置为原点，以所述最终速度矢量方向为x轴，以右手直角坐标系确定的Y轴建立的； 对所述三个初始导航点分别打分，确定打分结果；所述三个初始导航点包括伴随导航点和跟随导航点；所述伴随导航点包括第一伴随导航点和第二伴随导航点； 基于所述打分结果，确定车辆下一时刻的协作模式；所述协作模式包括跟随模式和伴随模式； 根据所述车辆下一时刻的协作模式、预设驻车条件、被追踪者的动态特性和TEB规划器，确定车辆的导航轨迹；其中，所述被追踪者的动态特性包括：被追踪者发生转弯的情况和被追踪者前方遇到障碍物需要绕开并继续前行的情况； 其中，对所述三个初始导航点分别打分，确定打分结果，具体包括： 根据公式total_确定所述打分结果； 其中，total_表示打分结果；初始导航点基本得分；表示障碍物得分；β1、β2、β3分别表示基本得分权重、障碍得分权重和模式保护得分权重。

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