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龙图腾网获悉浙江理工大学申请的专利用于大型复杂曲面表面打磨的移动式并联爬壁机器人设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119526435B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411516844.1，技术领域涉及：B25J11/00；该发明授权用于大型复杂曲面表面打磨的移动式并联爬壁机器人设备是由徐灵敏;郑舒尹;刘善怡;郑国畅;李秦川设计研发完成，并于2024-10-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于大型复杂曲面表面打磨的移动式并联爬壁机器人设备在说明书摘要公布了：本发明涉及一种打磨设备，目的是提供一种用于大型复杂曲面表面打磨的移动式并联爬壁机器人设备，该设备具有设计巧妙、实用性强的特点，并且使用效果好。技术方案是一种用于大型复杂曲面表面打磨的移动式并联爬壁机器人设备，包括机器人外壳、设置在所述机器人外壳上的若干全向轮轮组与RRS并联机构，其特征在于：所述机器人外壳包括多边形平板以及连接多边形平板外周边沿且形成柱面的包覆板；沿着包覆板的外圆周方向开设有等间距布置的若干个开槽，若干电磁吸附机构一一设置在所述开槽中，所述若干全向轮轮组也一一设置在所述开槽中且与若干电磁吸附机构一一间隔布置；所述RRS并联机构设置在多边形平板的内侧。

本发明授权用于大型复杂曲面表面打磨的移动式并联爬壁机器人设备在权利要求书中公布了：1.用于大型复杂曲面表面打磨的移动式并联爬壁机器人设备，包括机器人外壳1、设置在所述机器人外壳1上的若干全向轮轮组2与RRS并联机构3，其特征在于： 所述机器人外壳包括多边形平板以及连接多边形平板外周边沿且形成柱面的包覆板16；沿着包覆板的外圆周方向开设有若干个开槽，若干电磁吸附机构17一一设置在所述开槽中，所述若干全向轮轮组也一一设置在所述开槽中且与若干电磁吸附机构一一间隔布置；所述RRS并联机构设置在多边形平板的内侧； 所述电磁吸附机构包括通过第一移动副设置在所述开槽上的电磁铁11以及驱动电磁铁沿着第一移动副导轨15运动的电磁电机； 所述全向轮轮组包括通过平行四边形支架24可运动地设置在槽口的全向轮21以及驱动全向轮轮组的第二电机25； 所述RRS并联机构包括连接多边形平板内侧的上平台31、设置有打磨头的下平台37、并联设置在上平台与下平台之间且由驱动器驱动的三条第一分支39。

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