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龙图腾网获悉奇瑞汽车股份有限公司申请的专利一种自动泊车逆向路径规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119527280B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411893483.2，技术领域涉及：B60W30/06；该发明授权一种自动泊车逆向路径规划方法、装置、设备及介质是由韩锴锴;葛亮;程甫;徐达学设计研发完成，并于2024-12-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自动泊车逆向路径规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自动泊车逆向路径规划方法、装置、设备及介质，所述方法包括：根据车辆性能确定当前车辆基于给定起始位姿向各个方向行驶时的最大轨迹范围；获取障碍物栅格地图，并确定障碍物栅格地图中的目标车位位置和目标车辆位姿；以车辆的车头驶出车位时的设定位置时作为中间车辆位姿，以所述中间车辆位姿为起始位姿，在所述障碍物栅格地图上叠加向目标车辆位姿方向的最大轨迹范围，分析得到能够避开障碍物的轨迹范围；在所述轨迹范围内进行随机采样，自中间车辆位姿起进行路径点选取，得到逆向路径规划序列，翻转即得到正向路径规划序列。本发明能够处理复杂环境下泊车需求的路径规划问题。

本发明授权一种自动泊车逆向路径规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种自动泊车逆向路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 根据车辆性能确定当前车辆基于给定起始位姿向各个方向行驶时的最大轨迹范围； 获取障碍物栅格地图，并确定障碍物栅格地图中的目标车位位置和目标车辆位姿； 以车辆的车头驶出车位时的设定位置时作为中间车辆位姿，以所述中间车辆位姿为起始位姿，在所述障碍物栅格地图上叠加向目标车辆位姿方向的最大轨迹范围，分析得到能够避开障碍物的轨迹范围； 得到能够避开障碍物的轨迹范围后，还判断所述轨迹范围能否覆盖初始车辆位姿下的车辆，若不能覆盖，在所述障碍物栅格地图上，在上一次叠加轨迹范围的基础上，再次叠加车辆的最大轨迹范围，并保证：再次叠加并进行避障分析后得到的轨迹范围能够覆盖初始车辆位姿下的车辆，能够避开障碍物，与上一次叠加得到轨迹范围相交，且交界处大于车辆设定大小；若找到符合上述条件的轨迹范围，合并两次叠加得到的轨迹范围作为随机采样的范围； 在轨迹范围内进行随机采样，将与障碍物之间的距离约束以及整体路径最短为约束条件，自中间车辆位姿起进行路径点选取，得到逆向路径规划序列，翻转即得到正向路径规划序列；其中，路径点选取过程为：以中间车辆位姿对应的位置为起点，以初始车辆位姿对应的位置为终点，基于采样点构建搜索随机树，并设定搜索框，每次在一个搜索框内的节点进行搜索，在其中选取使得成本函数最小的节点作为下一个路径点；路径点的成本函数公式为： 其中，是从目标位姿到路径点的距离，是路径点到最近障碍物的距离的倒数，是车辆到达路径点时与到达上一路径点时的前轮转角变化偏差，是车辆到达路径点时与目标位姿的航向角偏差，是路径点与目标位姿的距离偏差，、、、均为权重系数。

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