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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种磁定位系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119533453B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411836943.8，技术领域涉及：G01C21/08；该发明授权一种磁定位系统是由杨健;贠璟扬;陈涛;艾丹妮;宋红;付天宇;范敬凡;肖德强;林毓聪设计研发完成，并于2024-12-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种磁定位系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种磁定位系统，涉及磁场测量及定位技术领域，该系统用于实现跟踪目标在空间范围内的六自由度实时跟踪。通过将磁铁搭载转动轴承之上，采用控制器对电机驱动，产生低频磁场信号，再由磁传感器对产生的磁信号进行测量，结合固定电机转轴的角度编码器所输出的实时旋转信息，利用计算程序实现传感器的空间位姿信息求解。该系统能够实现低频周期磁信号的瞬时定位，解决了低频磁场定位技术速度慢，高频磁场定位技术易受金属干扰的问题，提高了磁定位方法的便捷性和稳定性，降低了磁定位方法的成本。

本发明授权一种磁定位系统在权利要求书中公布了：1.一种磁定位系统，其特征在于，包括： 磁场发生单元，所述磁场发生单元包括磁铁、旋转驱动组件以及角度编码器；所述旋转驱动组件用于驱动所述磁铁旋转以便形成向周围辐射的低频磁场信号；所述角度编码器用于获取所述磁铁在旋转过程中的旋转角度信息； 测量单元，所述测量单元包括磁场测量传感器，所述磁场测量传感器用于获取磁信号信息； 计算单元，所述计算单元与所述测量单元以及所述角度编码器可通信相连，所述计算单元用于执行以下操作： 接收所述磁信号信息以及所述旋转角度信息； 利用所述磁信号信息以及所述旋转角度信息构建磁铁空间运动的物理模型； 利用所述物理模型结合解析算法得到所述磁场测量传感器的初始空间坐标信息； 利用所述初始空间坐标结合非线性优化算法解算获得所述磁场测量传感器的六自由度信息； 所述非线性优化算法优化的目标函数由下式表示： 式中：表示磁场测量传感器的初始空间坐标信息，表示磁场测量传感器绕轴的转动，表示第个时刻传感器接检测到的磁感应强度，表示传感器自身姿态角度所对应的旋转矩阵，表示根据物理模型构建的该时刻理论磁感应强度； 通过模值关系及的约束条件得到坐标的值，通过以下两式解算获得坐标以及坐标的值： 式中：表示距离模值，表示传感器与磁铁的感应系数，，，表示三轴分量。

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