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龙图腾网获悉电子科技大学申请的专利一种基于模糊控制器的虚拟信号灯路口调度系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119541228B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411693100.7，技术领域涉及：G08G1/08；该发明授权一种基于模糊控制器的虚拟信号灯路口调度系统是由曾斯嵘;淡永虎;韦圆盛;林彬;范铸贤设计研发完成，并于2024-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于模糊控制器的虚拟信号灯路口调度系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于模糊控制器的虚拟信号灯路口调度系统，属于自动驾驶特定场景技术领域，该路口调度系统基于智能网联协同自动驾驶系统实现，对无交通指示灯的路口进行车辆调度；本发明通过V2X车路云协同系统，在工厂等无信号灯的场景中实现了一种类似信号灯的效果控制交通流，从而提高了无信号灯路口的车辆通行效率和安全性，通过引入模糊控制器建立路口调度系统，能够根据交通状态信息实时调整红绿灯的亮灯时间，提高了交通控制系统的智能化程度和响应速度；通过建立基于模糊控制器的虚拟信号灯路口调度系统，降低了路口管理控制的成本和人力投入，提高了交通管理的效率和效益。

本发明授权一种基于模糊控制器的虚拟信号灯路口调度系统在权利要求书中公布了：1.一种基于模糊控制器的虚拟信号灯路口调度系统，其特征在于，所述路口调度系统基于智能网联协同自动驾驶系统实现，对无交通指示灯的路口进行车辆调度；具体的，所述路口调度系统包括车端、路端、云端； 所述车端包括智能网联自动驾驶车辆和人工车辆；智能网联自动驾驶车辆通过智能网联协同自动驾驶系统实现自动驾驶，智能网联自动驾驶车辆和人工车辆均配备车用无线通信技术V2X车载单元OBU通讯设备，与路端和云端进行通讯；人工车辆还配备显示报警设备； 所述路端为安装在路旁的路侧设备，包括路侧传感器、边缘计算单元MEC、路侧单元RSU；路侧传感器用于检测区域内的车辆、路况信息；MEC对传感器实时监测的数据进行结构化处理，RSU与云端和车端进行通信； 云端包括云服务器，云服务器将车端和路端实时获取的车辆、路况信息进行分析、计算，通过模糊控制器对车辆、路况信息进行判断，输出路口各方向的通行时间，并发送给路侧设备，经由RSU发送给车端； 具体的，车端接收路口各方向的通行时间的实现过程具体如下： 对于自动驾驶车辆，基于智能网联协同自动驾驶系统，车端上报自身定位信息至云端，云端通过模糊控制器直接下发路口各方向通行时间及下发车辆轨迹至车端； 对于人工车辆，通过车端的OBU设备与路端的RSU进行通信，路端的传感器实时获取车辆信息并进行结构化处理；路端的RSU将获取到的实时路侧信息以及人工车辆OBU上传至路端的信息上传至云端，云端通过模糊控制器下发路口各方向通行时间至路端，路端的RSU转发云端下发的路口各方向通行时间至车端，车端的OBU接收到信息后通过显示报警设备来提示驾驶人员前方路口的通行情况； 所述模糊控制器的具体构建流程如下： 步骤1：根据交叉路口的道路情况遍历通行相位，得到通行相位相序； 步骤2：选择实际车流量和目标车流量的偏差e作为观测量，选择信号灯持续时间u作为控制量；针对通行相位其中一个相位，在信号灯为绿灯的持续时间u内的目标车流量为C，但实际测得周期内该相位的车流量为X，进而得到偏差e＝ΔX＝X-C； 步骤3：将观测量和控制量采用三角形隶属度函数进行模糊化； 步骤4：将偏差e划分至少5个模糊集，包括负大、负小、零、正小、正大；e为负表示当前车流量低于目标车流量，e为正表示当前车流量高于目标车流量，设定偏差e的取值范围为[-E，E]，其中E为正整数； 将控制量u划分为至少5个模糊集，包括负大、负小、零、正小、正大；u为负表示增加该相位信号灯持续时间，u为正表示减小该相位信号灯持续时间，设定u的取值范围为[-D，D]； 步骤5：根据交通流控制规则，制定模糊规则，求出模糊关系R； 步骤6：通过模糊控制器输出控制量，按照“隶属度最大原则”进行反模糊化，得到该相位下的通行时间，云端将模糊控制器输出的通行时间下发至车端和路端；其余相位模糊化规则设计流程相同，且各个相位之间规则彼此互斥，同一时间点只有一个相位可通行。

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