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龙图腾网获悉湖南农业大学;中国农业机械化科学研究院集团有限公司申请的专利一种智能烟叶采摘机械手及其采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119547641B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411805241.3，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种智能烟叶采摘机械手及其采摘方法是由孙超然;蒋蘋;谭绍辉;赵金辉;杨学军;李军政;胡文武;石毅新设计研发完成，并于2024-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种智能烟叶采摘机械手及其采摘方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种智能烟叶采摘机械手及其采摘方法，机械手包括机械臂，末端设有双目摄像头和末端执行器，末端执行器包括驱动电机、连接模组、烟叶切割机械爪以及防刮滚珠机械爪，两组机械爪呈上下平行布置，且均通过连接模组与驱动电机的输出轴相连由其驱动做开合动作，闭合时能形成两个环抱烟杆的同心圆，上方的烟叶切割机械爪形成的切割圆大于烟杆的外周，下方的防刮滚珠机械爪形成的防刮圆与烟杆外周接触。工作时，双目摄像头定位烟杆位置并将其传送至上位机，机械臂根据位置信息将末端执行器移至定位处，闭合机械爪将烟杆环抱，防刮滚珠机械爪向上移动时，烟叶切割机械爪由下至上切割烟叶。本发明具有采摘效率高、破损率低、适应性强等优点。

本发明授权一种智能烟叶采摘机械手及其采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种智能烟叶采摘机械手，包括装设于移动载体6上的机械臂3，所述机械臂3的末端装设有双目摄像头1和末端执行器2，机械臂3通过上位机进行控制，并能通过编程智能控制所述双目摄像头1进行路径规划，配合末端执行器2的开合来执行作业路径的往复动作，其特征在于，所述末端执行器2包括驱动电机2-1、连接模组2-2、烟叶切割机械爪2-3以及防刮滚珠机械爪2-4，所述烟叶切割机械爪2-3和防刮滚珠机械爪2-4呈上下平行布置，且均通过所述连接模组2-2与所述驱动电机2-1的输出轴相连由其驱动同时做张开和闭合动作，两组机械爪闭合工作时能形成两个环抱烟杆4的同心圆，上方的烟叶切割机械爪2-3形成的切割圆大于烟杆4的外周，下方的防刮滚珠机械爪2-4形成的防刮圆始终能与烟杆4的外周相接触； 工作时，所述双目摄像头1精准定位烟杆4位置，并将位置信息传送至上位机，机械臂3根据所述位置信息精准地将末端执行器2移动至定位处，并闭合两组机械爪将烟杆4环抱在所述同心圆内，机械臂3带动防刮滚珠机械爪2-4向上移动时，烟叶切割机械爪2-3由下至上切割烟叶。

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