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龙图腾网获悉广州汽车集团股份有限公司申请的专利横向坡度估计方法、装置、车辆以及存储介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119550991B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411474981.3，技术领域涉及：B60W40/076；该发明授权横向坡度估计方法、装置、车辆以及存储介质是由林小敏;高峰;游维;黄子浩;闫艺澎设计研发完成，并于2024-10-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本横向坡度估计方法、装置、车辆以及存储介质在说明书摘要公布了：本申请实施例公开了一种横向坡度估计方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：获取当前的观测变量；基于当前的观测变量和预先构建的卡尔曼滤波器，得到当前的横向坡度。通过上述方式使得，可以获取当前的观测变量，基于当前的观测变量和预先构建的卡尔曼滤波器，得到当前的横向坡度，其中，由于观测变量中的测量横向加速度为设置于车辆横向运动方向上的加速度传感器所测得的，使得测量横向加速度也与重力加速度的横向分量有关联，且卡尔曼滤波器的状态变量也包括重力加速度的横向分量，而重力加速度的横向分量与横向坡度有关，因此可以提高获取到的横向坡度的准确性。

本发明授权横向坡度估计方法、装置、车辆以及存储介质在权利要求书中公布了：1.一种横向坡度估计方法，其特征在于，所述方法包括： 获取当前的观测变量，所述观测变量包括测量横向加速度，所述测量横向加速度为设置于车辆横向运动方向上的加速度传感器测量得到； 基于所述当前的观测变量和预先构建的卡尔曼滤波器，得到当前的横向坡度，所述卡尔曼滤波器的状态变量包括重力加速度的横向分量； 其中，所述卡尔曼滤波器的确定过程包括： 基于所述车辆的测量横向加速度、横向加速度真值和重力加速度的横向分量，构建测量横向加速度方程； 基于所述车辆的横向车速、横摆角速度、纵向车速，构建横向加速度方程； 基于所述车辆相邻采样周期的横向车速，构建横向车速方程； 基于所述测量横向加速度方程、所述横向加速度方程、所述横向车速方程确定车辆运动学模型，以通过所述车辆运动学模型表征所述车辆的横向车速与重力加速度的横向分量之间的关系； 基于所述车辆运动学模型构建所述卡尔曼滤波器的非线性离散时间系统的状态方程； 构建所述卡尔曼滤波器的非线性离散时间系统的观测方程； 基于所述非线性离散时间系统的状态方程和所述非线性离散时间系统的观测方程，构建所述卡尔曼滤波器。

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