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龙图腾网获悉上海大学申请的专利面向车辆减震的交互多模型极值搜索控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119551004B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411664056.7，技术领域涉及：B60W50/06；该发明授权面向车辆减震的交互多模型极值搜索控制方法及系统是由田永笑;宋逸润;丁基恒;彭艳;柯龙杰;闫回设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本面向车辆减震的交互多模型极值搜索控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供面向车辆减震的交互多模型极值搜索控制方法及系统，方法包括：获取车辆运行状态数据，以求取车辆状态参数；基于离散空间模型建立系统模型，针对不少于2种路面不均匀激励情形，分别设置系统模型中的车辆运动状态模型；结合交互式多模型IMM和极值搜索控制模型ESC，构建并利用交互式多模型极值搜索控制IMM‑ESC算法作为控制策略。本发明解决了对传感器数量和精度的依赖程度高、处理多传感器数据融合的复杂数据导致系统计算负担较重，制约车辆的减震效果，以及车辆成本高的技术问题。

本发明授权面向车辆减震的交互多模型极值搜索控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.面向车辆减震的交互多模型极值搜索控制方法，其特征在于，所述方法包括： S1、获取车辆运行状态数据，以求取车辆状态参数； S2、基于离散空间模型建立系统模型，针对不少于2种路面不均匀激励情形，分别设置系统模型中的车辆运动状态模型，其中，车辆运动状态模型包括：状态估计预测方程、协方差估计预测方程、测量方程以及八自由度车辆模型； S3、结合交互式多模型IMM和极值搜索控制模型ESC，构建并利用交互式多模型极值搜索控制IMM-ESC算法作为控制策略，其中，交互式多模型极值搜索控制IMM-ESC算法采用不少于2个车辆运动状态模型，根据车辆状态参数，描述车辆行驶运动状态；对车辆运动状态模型的概率、权重进行交互式更新，以根据车辆行驶运行状态，处理得到多车辆模型状态估计结果，据以进行加权平均处理，得到车辆状态估计、协方差估计；通过系统输出测量操作、控制输入设计操作，搜索系统性能极值点； S3包括： S31、获取前一时刻车辆的车辆状态参数，将车辆状态参数输入至不同的车辆运动状态模型中进行输入交互，并得到交互值； S32、将交互值，输入至每个车辆运动状态模型对应的卡尔曼滤波预测器中，进行并行滤波处理，得到滤波估计结果； S33、根据各个滤波器的最大似然函数、马尔可夫状态转移矩阵，对各个车辆运动状态模型的概率进行更新，得到车辆模型概率更新值； S34、对各个卡尔曼滤波预测器对应的滤波估计结果，以及各个车辆运动状态模型的车辆模型概率更新值，进行输出交互操作，得到车辆下一时刻状态信息预测值； S35、将车辆下一时刻状态信息预测值，作为稳定转向稳定器的输入值，其中，计算卡尔曼滤波预测器输出的当前时刻车辆状态、协方差最优估计以及车辆模型概率更新值，得到车辆状态估计、车辆协方差估计； S36、选取控制器输入值关联指标，作为目标函数，以表征当前车辆减震信息； S37、根据当前车辆减震信息，利用极值搜索控制，周期性调整输入值，以搜索目标函数的极值； S38、当目标函数到达极值时，基于此时搜索到的极值点获取最优的车辆状态信息参数。

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