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龙图腾网获悉南开大学申请的专利一种多机器人协同作业的一致性路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119555102B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411795714.6，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权一种多机器人协同作业的一致性路径规划方法是由张海宁;张龙设计研发完成，并于2024-12-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多机器人协同作业的一致性路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明属于多机器人路径规划技术领域，具体是一种多机器人协同作业的一致性路径规划方法。首先将环境地图转换为栅格地图，并设置各个机器人的起点和终点；然后，计算各个机器人的优先级得分，根据优先级得分将所有机器人分层，得到层间优先级，同时根据优先级得分确定机器人的层内优先级；最后，根据机器人的起点和终点，利用Yen’s算法为机器人生成多条可选路径，根据层内优先级分配机器人的运动路径，实现运动路径的初次分配；再根据层间优先级对机器人初次分配的运动路径进行再次分配，对初次分配的运动路径进行微调，确保所有机器人的运动路径不发生冲突。该方法采用层次化路径分配、层内优先级排序以及层间冲突检测相结合的策略，能够有效减少路径冲突，同时重新规划生成的新路径是先前路径的延续或者是其子集，保证了路径规划的连续性和一致性，减少了路径变动。

本发明授权一种多机器人协同作业的一致性路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种多机器人协同作业的一致性路径规划方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 第一步：将环境地图转换为栅格地图，在栅格地图上设置各个机器人的起点和终点； 第二步：设定机器人的优先级，根据下式计算优先级得分： 式中，是优先级得分；是任务重要性系数，是电量百分比，是当前优先级，、和均是权重因子； 根据优先级得分将所有机器人分层，得到层间优先级，每个层间优先级对应一个优先级得分区间；同时，根据优先级得分确定机器人的层内优先级； 第三步：根据机器人的起点和终点，利用Yen’s算法为机器人生成多条可选路径，根据优先级分配机器人的运动路径； 首先，对于层间优先级对应的所有机器人，根据层内优先级依次为各个机器人分配运动路径，即层内优先级最高的机器人选取最短的可选路径作为运动路径；层内优先级次高的机器人，将多条可选路径按照备选排序与层内优先级最高的机器人的运动路径进行冲突检测，选取不发生冲突的可选路径作为层内优先级次高的机器人的运动路径；按照前述操作，依次为其余机器人分配运动路径，完成运动路径的初次分配；然后，根据层间优先级对机器人初次分配的运动路径进行再次分配，即将层间优先级次高的各个机器人初次分配的运动路径依次与层间优先级最高的各个机器人的运动路径进行冲突检测，若存在冲突则选择其余可选路径，直至分配到不冲突的运动路径； 冲突检测过程为：对机器人的路径进行三次样条插值，得到路径的插值方程；令两个路径的插值方程相等，通过求解方程组判断两个路径是否存在交点，若不存在交点，表明不会发生冲突，故两个路径不发生冲突；若存在交点，表明在空间上可能发生冲突，则根据下式判断时间上是否发生冲突，若下式成立则认为两个路径在时间上会发生冲突，故两个路径发生冲突；若下式不成立则认为两个路径在时间上不发生冲突，故两个路径不发生冲突； 式中，、是两个机器人从起点到交点的积分距离，、是两个机器人的运动速率，是时间冲突阈值。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人南开大学，其通讯地址为：300457 天津市滨海新区宏达街23号南开大学泰达校区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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