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龙图腾网获悉中科院南京天文仪器有限公司申请的专利融合相机脱靶量和编码器信息的非合作目标轨迹预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119556450B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-10-10发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411670056.8，技术领域涉及：G02B23/00；该发明授权融合相机脱靶量和编码器信息的非合作目标轨迹预测方法是由韩宇;杨晓寒设计研发完成，并于2024-11-21向国家知识产权局提交的专利申请。

本融合相机脱靶量和编码器信息的非合作目标轨迹预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种融合相机脱靶量和编码器信息的非合作目标轨迹预测方法；本发明通过融合光学望远镜的相机脱靶量和光栅编码器信息，得到非合作目标的实际轨迹序列，利用预测算法，预测跟踪目标在盲区时间内的运动轨迹，在相机采样时刻，直接通过光学反馈控制望远镜运动，而在编码器采样时刻，将对应预测值与编码器测量值作差得到盲区时间里的跟踪误差，输入望远镜运动控制系统，提高了望远镜运动控制系统的控制频率和闭环带宽，降低了参考轨迹和跟踪目标实际轨迹的误差，从而提高了光学望远镜对非合作目标的跟踪能力。

本发明授权融合相机脱靶量和编码器信息的非合作目标轨迹预测方法在权利要求书中公布了：1.融合相机脱靶量和编码器信息的非合作目标轨迹预测方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：系统初始化，包括初始引导信息的获取，望远镜初始化设定；步骤1具体包括： 步骤1.1：望远镜运动控制系统的启动和设定参数初始化；所述光学望远镜搭载有光学相机和光栅编码器，分别用于测量跟踪目标脱靶量和望远镜转角；所述光学相机采样时间为Tc，光栅编码器采样时间为Te，相机采样时间为编码器采样时间的整数倍；望远镜控制系统采样时间Ts与编码器采样时间相同；所述光学相机两次成像之间的时间称为盲区时间，在该时间段里系统无法获得相机图像信息，但编码器和运动控制系统仍以上述系统采样频率进行测量和控制； 步骤1.2：输入引导信息，即跟踪目标的初始轨迹，设定初始目标实际轨迹序列；系统的初始目标实际轨迹序列Ra0、Re0选取的是所述引导信息中最后若干个相机采样时刻对应数据，其中，Ra表示方位角数据，Re表示俯仰角数据； 步骤1.3：望远镜运动控制系统根据引导信息，控制望远镜跟踪目标，使其出现在光学相机视场中； 步骤2：在相机采样时刻，光学相机对跟踪目标进行曝光成像，识别图像并计算脱靶量，进一步转换为望远镜在方位、俯仰方向上的转角位置误差，输入望远镜运动控制单元；同时光栅编码器进行采样，读取当前时刻的编码器测量值； 步骤3：完成一次光学成像和脱靶量读取后，望远镜跟踪进入盲区时间；融合在相机采样时刻获得的相机脱靶量和光栅编码器信息，计算目标实际位置，更新实际轨迹序列；基于该实际轨迹序列，采用轨迹预测算法预测非合作目标在下一次完成光学成像前的运动轨迹，同时根据编码器采样时刻进行插值，得到预测轨迹序列； 步骤4：在编码器采样时刻，读取光栅编码器测量值；同时读取预测轨迹序列中对应当前时刻的预测值，与编码器测量值作差，得到转角位置误差，输入望远镜运动控制单元； 步骤5：确认跟踪任务是否继续，如是，重复步骤2～4；如否，结束任务，关闭望远镜控制系统。

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